自动滚动行走装置的连续上楼梯方法和下楼梯方法

摘要

本发明涉及一种自动滚动行走装置的连续上楼梯方法和下楼梯方法，依次包括以下步骤：①控制所述行走装置的驱动电机驱动轮子，利用该行走装置主体内的陀螺偏摆产生的陀螺力矩稳定该行走装置主体，所述行走装置轮子滚动完成上/下一次楼梯；②如果所述行走装置检测到前方已经没有待上/下楼梯，则所述行走装置结束上/下楼梯模式；③如果所述行走装置检测到前方还有待上/下楼梯，则控制所述陀螺回摆，再回到步骤①。与现有技术相比，本发明的技术效果在于：能连续平稳上下楼梯，控制过程简单。