室内平面图快速重建方法及重建系统

摘要

本发明提供一种室内平面图快速重建方法及重建系统，包括：采用拍摄装置沿着闭合行走路线拍摄环境地标；利用运动传感器得到拍摄装置的行走轨迹，基于拍摄参数从照片中提取环境地标的几何信息；拍摄姿态包括拍摄装置位置和朝向；几何信息包括相对距离、相对角度和墙面长度；识别照片中的环境地标；使用动态贝叶斯网络通过行走轨迹及几何信息创建室内平面图，通过粒子滤波器算法更新几何信息和拍摄姿态，采用环境地标最大概率分布的几何信息对平面图进行更新；平面图划分多个格点，更新格点可到达程度。上述系统及方法可以通过少量图像数据快速重建平面图。