用于轨道自动测量车的组合导航系统及组合导航解算方法

摘要

本发明提供了一种用于轨道自动测量车的组合导航系统及组合导航解算方法，该组合导航系统包括MIMU子系统、GPS子系统、微磁罗盘子系统、气压高度计子系统和计算机；所述MIMU子系统用于输出测量车的角速度和加速度数字信号；所述GPS子系统用于输出解调出来的GPS导航数据；所述微磁罗盘子系统用于输出测量车三轴的磁场强度和东向北向的加速度；所述气压高度计子系统用于输出测量车所在高度的大气压强，并通过压强转高度算法计算测量车的相对高度；所述计算机用于通过组合滤波估计出测量车的位置、速度和姿态并进行输出。本发明将MIMU、GPS、微磁罗盘和气压高度计四种导航手段进行有机地组合，通过滤波估计得到精度高且不发散的位置、速度和姿态信息。