基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法

摘要

本发明提供一种基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法，具体包括：1）通过安装在铁路线路上方的二维激光雷达进行往复步进平面扫描，根据获得的往复平面扫描数据初步判断是否存在障碍物；2）若存在障碍物，则根据复平面扫描数据和预存背景数据判断障碍物是否属于临时障碍物，并获得临时障碍物的粗略存在角度范围；3）对临时障碍物的粗略存在角度范围内进行单次精细步进扫描，获得临时障碍物的障碍物信息；4）根据障碍物信息和预存的钢轨位置判断障碍物是否是列车车轮，并更新全局障碍物列表中的障碍物信息；5）累计全局障碍物列表中障碍物信息的存在时间，当累计的存在时间超过预设时间阈值时，则产生报警信息。