基于不满足pipper准则的六自由度串联机器人的控制方法

摘要

本发明公开了基于不满足pipper准则的六自由度串联机器人的控制方法，属于机器人运动控制方法技术领域。现有技术的六轴六自由度串联机器人的运动控制方法，仅适用于满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人，对不满足pipper准则六轴六自由度串联机器人的控制精度不高，控制过程繁琐。本发明提出一种新的建立在相同关节坐标系的解析控制方法，在对六轴六自由度串联机器人建立坐标系时，所有的关节坐标系均与机器人基坐标系坐标方向一致，并采用“标定法”和“转换法”的方式来对不满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人进行处理，控制过程简单有序，能够有效减少计算量，并且适用于不满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人，控制精度高。