旋转摩擦铆接工艺执行器及多轴摩擦铆接机器人

摘要

本发明提供了一种旋转摩擦铆接工艺执行器及多轴摩擦铆接机器人，所述旋转摩擦铆接工艺执行器包括抽芯摩擦铆接、植入式摩擦铆接、摩擦铆焊、搅拌摩擦焊、搅拌摩擦点焊等工艺，具有双驱动、双进给，通过恰当的设计可以实现力和位移反馈控制，整机采用电驱动与伺服，具有高效自动化、质量稳定可控、力学性能佳的特点。本发明功能上具有了同轴双旋双进给自适应特点，功能模块化并具有控制的开放性，通过软件上面对功能进行一定的重构，就能实现多种先进连接的工艺功能。

说明书

技术领域

本发明涉及一种旋转摩擦铆接工艺执行器及多轴摩擦铆接机器人。

背景技术

在航天航空、汽车等大型产品总装中，常常遇到空间狭窄、封闭或半封闭、结构复杂区域的结构连接工况以及高强度、变形小的连接需求，一些先进的连接工艺，比如抽芯摩擦铆接、植入式摩擦铆接、摩擦铆焊、搅拌摩擦焊、搅拌摩擦点焊等工艺，就分别应运而生。但是，现在还没有可实现多种的植入式摩擦铆接、抽芯摩擦铆接、摩擦铆焊、搅拌摩擦焊、搅拌摩擦点焊等工艺连接的设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种旋转摩擦铆接工艺执行器，能够可实现先进的植入式摩擦铆接、抽芯摩擦铆接、摩擦铆焊、搅拌摩擦焊、搅拌摩擦点焊等工艺连接。

为解决上述问题，本发明提供一种旋转摩擦铆接工艺执行器，包括：

外旋驱动模块（1）、内旋驱动模块（2）、双进给模块（3）、打刀增压器（4）、铆钉夹紧与驱动工装（5）、铆钉（6）、锁紧圈（7）、滑动轴承（8）及紧固件。

进一步的，在上述旋转摩擦铆接工艺执行器中，所述外旋转驱动模块（1）包括：电机（1-1）、驱动齿轮（1-2）、过渡齿轮组件（1-3）、外套传动齿轮轴（1-4）、外旋转驱动外壳（1-5）、外轴承组（1-6）、轴承外圈锁紧螺母（1-7）、轴承内圈锁紧螺母（1-8）、键（1-9）和螺钉（1-10）。

进一步的，在上述旋转摩擦铆接工艺执行器中，所述电机（1-1）采用伺服驱动电机，额定转速3000rpm～6000rpm，额定扭矩15Nm以上；外套传动齿轮轴（1-4）上部有齿轮用于传递电机传递过来的扭矩和转速，下部具有锁紧螺纹用于连接铆钉夹紧与驱动工装；外轴承组（1-6）经过计算与组配，保证不低于15KN轴向顶锻力。

进一步的，在上述旋转摩擦铆接工艺执行器中，所述内旋驱动模块（2）包括：电主轴（2-1）、内驱外壳（2-2）、联轴器（2-3）、中空打刀缸（2-4）、压边驱动花键（2-5）、打刀杆（2-6a）、碟簧（2-6b）、动密封圈（2-6c）、内套传动轴（2-7）、内轴承组（2-8）、轴承外圈锁紧螺母（2-9）、轴承内圈锁紧螺母（2-10）。

进一步的，在上述旋转摩擦铆接工艺执行器中，所述电主轴（2-1）选用的参数为额定转速10000rpm，额定扭矩22.7Nm；基于轻量化考虑，前后轴承座选用钢材；定子壳体采用高强铝合金,本色氧化,螺纹配钢丝螺套；芯轴采用钛合金。

进一步的，在上述旋转摩擦铆接工艺执行器中，通过所述接联轴器（2-3）连接压边驱动花键（2-5），驱动内套传动轴（2-7）；驱动内套传动轴（2-7）内部装有打刀元件，包括打刀杆（2-6a）、碟簧（2-6b）、动密封圈（2-6c），并通过打刀增压器（4）油压驱动中空打刀缸（2-4），从而保证铆钉装卸，当中空打刀缸（2-4）不施加打刀轴向力时由碟簧的拉力起作用，从而拉紧铆钉夹紧与驱动工装（5）的弹簧夹，夹持铆钉（6）；驱动内套传动轴（2-7）外部的内轴承组（2-8）必须经过计算与组配，保证不低于15KN轴向顶锻力。

进一步的，在上述旋转摩擦铆接工艺执行器中，所述双进给模块（3）包括：外驱电动缸（3-1）、机架组（3-2a、3-2b、3-2c）、驱动齿条(3-3)、同轴双齿轮(3-4)、传动齿条(3-5)、外驱传动托架(3-6)、滚动线性模组(3-7)、心轴系(3-8)、内驱电动缸（3-9）、驱动齿条（3-10）、同轴双齿轮（3-11）、传动齿条（3-12）、内驱传动托架（3-13）。

进一步的，在上述旋转摩擦铆接工艺执行器中，所述双进给模块（3）的电动缸采用Lim-Tec的伺服电动缸，电动缸4.3Kg重量可以对外施加约5620KN的推/拉力，运动行程150mm，最高速度127mm/s。

进一步的，在上述旋转摩擦铆接工艺执行器中，所述双进给模块（3）采用驱动齿条(3-3、3-10)驱动同轴双齿轮(3-4、3-11)的大齿轮，再通过同轴双齿轮小齿轮驱动传动齿条(3-5、3-12)，两齿轮的半径比R/r=3，可实现直线运动力变换和运动变换；再外传动托架(3-5)和内传动托架3-12）将力和运动输出给外旋驱动模块(1)和内旋驱动模块(2)。

进一步的，在上述旋转摩擦铆接工艺执行器中，所述机架组3-2a、3-2b、3-2c采用装配拼组的方式，采用高强铝合金制造，并使得双进给驱动分别呈90°夹角分布，并将外旋驱动模块（1）的中心面和打刀增压器的中心面重合，分别布置在电主轴的前后。

本发明提供的另一技术方案是一种多轴摩擦铆接机器人，包括上述旋转摩擦铆接工艺执行器和多关节机器人，所述旋转摩擦铆接工艺执行器安装在所述多关节机器人上。

与现有技术相比，本发明公开了一种同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接工艺执行器，采用外驱旋转和外驱进给功能组合可实现搅拌摩擦焊工艺、金属摩擦铆焊工艺；采用内驱旋转和内驱进给功能组合可实现植入式摩擦铆接工艺；采用同轴双旋双进给自适应组合，可实现抽芯摩擦铆接和双动环搅拌摩擦点焊工艺。同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接工艺执行器具有电驱旋转钻孔、电驱旋转回抽、高速旋转进给及急停等功能，可满足植入式摩擦铆接、抽芯摩擦铆接、摩擦铆焊等工艺需求。本发明配合数控机床系统或机器人系统，可解决航空航天等空间复杂区域无法预钻孔的金属/非金属多材料连接的高强度铆接问题，具有高效自动化、力学性能佳、无多余物的特点。上述同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接工艺执行器，所有工艺执行动作采用精确电伺服控制，铆接工艺可靠，铆钉的装夹采用气液增压缸和打刀缸的组合驱动与控制，打刀缸法兰面上分布有行程限位开关，确保铆钉夹持的到位；同时，通过电动缸的力和位移数据，均加入到工艺闭环反馈中去，保证铆钉铆接工艺的安全，避免功能干涉、铆钉飞出的不利情况发生。

附图说明

图1是本发明一实施例的旋转摩擦铆接工艺执行器的总体结构图；

图2是图1中沿A-A向的剖面图；

图3是图2是图1的截面图；

图4是图3中沿B-B向的剖面图；

图5是图3中沿C-C向的剖面图；

图6是图3中沿D-D向的剖面图；

图7是本发明一实施例的外旋驱动模块示意图；

图8是图7中沿A-A向的剖面图；

图9是图7的截面图；

图10是图8中沿B-B向的截面图；

图11是图8中沿A向的截面图；

图12是本发明一实施例的内旋驱动模块示意图；

图13是图12中沿A-A向的剖面图；

图14是本发明一实施例的双进给模块示意图；

图15是图14的剖面图；

图16是图14一个方向的截面图；

图17是图14另一方向的截面图；

图18是图14中沿B-B向的截面图；

图19是图14沿一个方向的截面图；

图20是图16中沿C-C向的截面图；

图21是图16中沿D-D向的截面图；

图22是本发明一实例的多轴摩擦铆接机器人结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1至6所示，本发明提供一种旋转摩擦铆接工艺执行器，包括：

外旋驱动模块1、内旋驱动模块2、双进给模块3、打刀增压器4、铆钉夹紧与驱动工装5、铆钉6、锁紧圈7、滑动轴承8及紧固件。本发明公开了一种同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接工艺执行器，采用外驱旋转和外驱进给功能组合可实现搅拌摩擦焊工艺、金属摩擦铆焊工艺；采用内驱旋转和内驱进给功能组合可实现植入式摩擦铆接工艺；采用同轴双旋双进给自适应组合，可实现抽芯摩擦铆接和双动环搅拌摩擦点焊工艺。同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接工艺执行器具有电驱旋转钻孔、电驱旋转回抽、高速旋转进给及急停等功能，可满足植入式摩擦铆接、抽芯摩擦铆接、摩擦铆焊等工艺需求。本发明配合数控机床系统或机器人系统，可解决航空航天等空间复杂区域无法预钻孔的金属/非金属多材料连接的高强度铆接问题，具有高效自动化、力学性能佳、无多余物的特点。上述同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接工艺执行器，所有工艺执行动作采用精确电伺服控制，铆接工艺可靠，铆钉的装夹采用气液增压缸和打刀缸的组合驱动与控制，打刀缸法兰面上分布有行程限位开关，确保铆钉夹持的到位；同时，通过电动缸的力和位移数据，均加入到工艺闭环反馈中去，保证铆钉铆接工艺的安全，避免功能干涉、铆钉飞出的不利情况发生。

本发明一实施例中，如图7至11所示，所述外旋转驱动模块1包括：电机1-1、驱动齿轮1-2、过渡齿轮组件1-3、外套传动齿轮轴1-4、外旋转驱动外壳1-5、外轴承组1-6、轴承外圈锁紧螺母1-7、轴承内圈锁紧螺母1-8、键1-9和螺钉1-10。

本发明一实施例中，如图12至13所示，所述内旋驱动模块2包括：电主轴2-1、内驱外壳2-2、联轴器2-3、中空打刀缸2-4、压边驱动花键2-5、打刀杆2-6a、碟簧2-6b、动密封圈2-6c、内套传动轴2-7、内轴承组2-8、轴承外圈锁紧螺母2-9、轴承内圈锁紧螺母2-10。

本发明一实施例中，如图14至21所示，所述双进给模块3包括：外驱电动缸3-1、机架组3-2a-c、驱动齿条3-3、同轴双齿轮3-4、传动齿条3-5、外驱传动托架3-6、滚动线性模组3-7、心轴系3-8、内驱电动缸3-9、驱动齿条3-10、同轴双齿轮3-11、传动齿条3-12、内驱传动托架3-13。

本发明一实施例中，所述电机1-1采用伺服驱动电机，额定转速3000rpm（最高6000rpm），额定扭矩15Nm以上，满足铆钉的铆钉体的进给驱动；外套传动齿轮轴1-4上部有齿轮用于传递电机传递过来的扭矩和转速，下部具有锁紧螺纹用于连接铆钉夹紧与驱动工装；外轴承组1-6经过计算与组配，保证不低于15KN轴向顶锻力；采用不低于上述关键元件的能力作为其他元件计算或选型的输入。

本发明一实施例中，所述电主轴2-1采用专用电主轴进行设计制造——旋转摩擦连接装备的电主轴装置，可选用的参数为额定转速10000rpm，额定扭矩22.7Nm；基于轻量化考虑，前后轴承座选用钢材（发黑）,保证强度；定子壳体采用高强铝合金,本色氧化,螺纹配钢丝螺套；芯轴采用钛合金，起到整体减重和获得整体低惯量设计，便于铆接急停。

本发明一实施例中，通过所述接联轴器2-3连接压边驱动花键2-5，驱动内套传动轴2-7；驱动内套传动轴2-7内部装有打刀元件，包括打刀杆2-6a、碟簧2-6b、动密封圈2-6c，并通过打刀增压器4油压驱动中空打刀缸2-4，从而保证铆钉装卸，当中空打刀缸2-4不施加打刀轴向力时由碟簧的拉力起作用，从而拉紧铆钉夹紧与驱动工装5的弹簧夹，夹持铆钉6；驱动内套传动轴2-7外部的内轴承组2-8必须经过计算与组配，保证不低于15KN轴向顶锻力。

本发明一实施例中，所述双进给模块3的电动缸采用Lim-Tec的伺服电动缸，电动缸4.3Kg重量可以对外施加约5620KN的推/拉力，运动行程150mm，最高速度127mm/s。

本发明一实施例中，所述双进给模块3采用驱动齿条3-3、3-10驱动同轴双齿轮3-4、3-11、的大齿轮，再通过同轴双齿轮小齿轮驱动传动齿条3-5、3-12、，通过两齿轮的半径比（R/r=3），可实现直线运动力变换和运动变换，实现三倍增力（16860N），同时进给速度和运动行程降低为三分之一（行程50mm，速度42mm/s），也符合铆钉铆接工艺方法需求；再通过外传动托架3-5和内传动托架3-12）将力和运动输出给外旋驱动模块1和内旋驱动模块2，从而保证铆钉铆接工艺过程的铆钉体和铆芯轴的进给与抽拉动作需求。

本发明一实施例中，作为同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接连接工艺执行器的机架组3-2a、3-2b、3-2c可采用装配拼组的方式，采用高强铝合金制造，并使得双进给驱动分别呈90°夹角分布，并将外旋驱动模块1的中心面（由电机轴线和外套传动齿轮轴1-4轴线确定）和打刀增压器的中心面重合，分别布置在电主轴的前后，这样的布置方式有利于执行器重心处在铆钉轴线附近，便于在多关节机器人上实现铆接工艺的力和运动精度控制，实现铆接过程的快速、高精度铆点寻位。

本发明一实施例中，所有工艺执行动作采用精确电伺服控制，铆接工艺可靠，铆钉的装夹采用气液增压缸和打刀缸的组合驱动与控制，打刀缸法兰面上分布有行程限位开关，确保铆钉夹持的到位；同时，通过电动缸的力和位移数据，均加入到工艺闭环反馈中去，保证铆钉铆接工艺的安全，避免功能干涉、铆钉飞出的不利情况发生。

本发明一实施例中，通过外驱旋转和外驱进给功能组合可实现搅拌摩擦焊工艺、金属摩擦铆焊工艺；通过内驱旋转和内驱进给功能组合可实现植入式摩擦铆接工艺；通过同轴双旋双进给自适应组合，可实现抽芯摩擦铆接和双动环搅拌摩擦点焊工艺。

本发明提供了一种轻便的多功能的连接工艺执行器，可实现先进的植入式摩擦铆接、抽芯摩擦铆接、摩擦铆焊、搅拌摩擦焊、搅拌摩擦点焊等工艺连接。本发明尝试设计这个方案，并取得了成功。本发明的方案具有开创性，功能上具有了同轴双旋双进给自适应特点，功能模块化并具有控制的开放性，通过软件上面对功能进行一定的重构，就能实现多种先进连接的工艺功能。

总之，本发明公开的一种同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接工艺执行器，具有电驱旋转钻孔、电驱旋转回抽、高速旋转进给及急停等功能，可满足植入式摩擦铆接、抽芯摩擦铆接、摩擦铆焊等工艺需求，配合数控机床系统或机器人系统，在如今混合材料组合结构的应用当中，本发明的装备可铆接如钢/铝合金/镁合金/金属基复合材料/非金属材料等混合材料组合，解决航空航天等空间复杂区域及无法预钻孔多材料连接问题，具有高效自动化、力学性能佳、无多余物的特点，前景十分广阔。

本发明的同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接工艺执行器，功能上具有了同轴双旋双进给自适应特点，功能模块化并具有控制的开放性，通过软件上面对功能进行一定的重构，就能实现多种先进连接的工艺功能。

本发明的同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接工艺执行器，具有双驱动、双进给，通过恰当的设计可以实现力和位移反馈控制，整机采用电驱动与伺服，具有高效自动化、质量稳定可控、力学性能佳的特点。

以下将结合图1～图22对本发明的同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接连接工艺执行器作进一步的详细描述。

为解决在航天航空、汽车等大型产品总装中常常遇到空间狭窄、封闭或半封闭、结构复杂区域的结构连接工况以及高强度、变形小的连接需求，本发明提供一种轻便的、多功能旋转摩擦铆接连接工艺执行器，用于实现先进的旋转摩擦类的连接工艺，包括抽芯摩擦铆接、植入式摩擦铆接、摩擦铆焊、搅拌摩擦焊、搅拌摩擦点焊等工艺。本发明的方案具有开创性，功能上具有了同轴双旋双进给自适应特点，功能模块化并具有控制的开放性，通过软件上面对功能进行一定的重构，就能实现多种先进连接的工艺功能。

现以一较佳实施例详细说明本发明的同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接连接工艺执行器。

图1～6是同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接连接工艺执行器总体图。如图1所示，多功能旋转摩擦铆接连接工艺执行器由外旋驱动模块1、内旋驱动模块2、双进给模块3、打刀气液增压器4、铆钉夹紧与驱动工装5、铆钉6、锁紧圈7、滑动轴承8及紧固件组成。作为同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接连接工艺执行器的机架组3-2a、3-2b、3-2c可采用装配拼组的方式，采用高强铝合金制造，并使得双进给驱动分别呈90°夹角分布，并将外旋驱动模块1的中心面（由电机轴线和外套传动齿轮轴1-4轴线确定）和打刀气液增压器的中心面重合，分别布置在电主轴的前后，这样的布置方式有利于执行器重心处在铆钉轴线附近，便于在多关节机器人上实现铆接工艺的力和运动精度控制，实现铆接过程的快速、高精度铆点寻位。双进给模块3通过外传动托架3-5和内传动托架3-12将力和运动输出给外旋驱动模块1和内旋驱动模块2，从而保证铆钉铆接工艺过程的铆钉体和铆芯轴的进给与抽拉动作需求。铆钉通过铆钉夹紧与驱动工装5连接到同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接连接工艺执行器上，保证铆接力和运动的可靠保障。

图7～11是外旋驱动模块示意图。外旋转驱动模块由电机1-1、驱动齿轮1-2、过渡齿轮组件1-3、外套传动齿轮轴1-4、外旋转驱动外壳1-5、外轴承组1-6、轴承外圈锁紧螺母11-7、轴承内圈锁紧螺母11-8、键1-9和螺钉1-10组成。电机1-1可采用伺服驱动电机，额定转速3000rpm（最高6000rpm），额定扭矩15Nm以上，满足铆钉的铆钉体的进给驱动。外套传动齿轮轴1-4上部有齿轮用于传递电机传递过来的扭矩和转速，下部具有锁紧螺纹用于连接铆钉夹紧与驱动工装；外轴承组1-6必须经过计算与组配，保证不低于15KN轴向顶锻力；采用不低于上述关键元件的能力作为其他元件计算或选型的输入。

图12~13是内旋驱动模块示意图。由电主轴2-1、内驱外壳2-2、联轴器2-3、中空打刀缸2-4、压边驱动花键2-5、打刀杆2-6a、碟簧2-6b、动密封圈2-6c、内套传动轴2-7、内轴承组2-8、轴承外圈锁紧螺母22-9、轴承内圈锁紧螺母22-10组成。电主轴2-1可采用专用电主轴进行设计制造，可选用的参数为额定转速10000rpm，额定扭矩22.7Nm；基于轻量化考虑，前后轴承座选用钢材（发黑）,保证强度；定子壳体采用高强铝合金,本色氧化,螺纹配钢丝螺套；芯轴采用钛合金，起到整体减重和获得整体低惯量设计，便于铆接急停。电主轴2-1通过接联轴器2-3连接压边驱动花键2-5，驱动内套传动轴2-7；驱动内套传动轴2-7内部装有打刀元件，包括打刀杆2-6a、碟簧2-6b、动密封圈2-6c，并通过打刀增压器4油压驱动中空打刀缸2-4，从而保证铆钉装卸，当中空打刀缸2-4不施加打刀轴向力时由碟簧的拉力起作用，从而拉紧铆钉夹紧与驱动工装5的弹簧夹，夹持铆钉6；驱动内套传动轴2-7外部的内轴承组2-8必须经过计算与组配，保证不低于15KN轴向顶锻力。

图14~21是双进给模块示意图。由外驱电动缸3-1、机架组3-2a~c、驱动齿条3-3、同轴双齿轮3-4、传动齿条3-5、外驱传动托架3-6、滚动线性模组3-7、心轴系3-8、内驱电动缸3-9、驱动齿条3-10、同轴双齿轮3-11、传动齿条3-12、内驱传动托架3-13组成。电动缸可采用Lim-Tec的伺服电动缸，电动缸4.3Kg重量可以对外施加约5620KN的推/拉力，运动行程150mm，最高速度127mm/s。双进给模块采用驱动齿条3-3和3-10驱动同轴双齿轮3-4和3-11的大齿轮，再通过同轴双齿轮小齿轮驱动传动齿条3-5和3-12，通过两齿轮的半径比（R/r=3），可实现直线运动力变换和运动变换，实现三倍增力（16860N），同时进给速度和运动行程降低为三分之一（行程50mm，速度42mm/s），也符合铆钉铆接工艺方法需求；再通过外传动托架3-5和内传动托架3-12）将力和运动输出给外旋驱动模块1和内旋驱动模块2，从而保证铆钉铆接工艺过程的铆钉体和铆芯轴的进给与抽拉动作需求。

图22是本发明较佳实施例的多轴摩擦铆接机器人结构示意图。所述多轴摩擦铆接机器人包括旋转摩擦铆接工艺执行器4-1，送钉模块4-2，多关节机器人4-3，搬运装置4-4，伺服平台（含工装）4-6及被铆接产品4-5。送钉模块采用气动吹送方式或铆钉带传送；多关节机器人4-4可以集成机器人视觉、力觉等多传感方式提高铆接质量、铆接效率；伺服平台（含工装）4-6可采用联动控制或PLC控制结合气动/液压方式控制；搬运装置4-4用于搬运被铆接产品4-5。

多关节机器人4-4，采用高负载能力的高精度多轴机器人作为设备基体，通过机器视觉与机器人运动高精度控制技术的融合形成机器人系统。设备工作中，基于机器人视觉、力觉技术，根据目标位置与反馈位置得到位置偏差值,将此偏差值与设定的判定标准相比较, 并将输出结果转换为运动控制指令,通过PCI总线写入机器人控制输入模块，并驱动机器人执行终端进行位置和角度调整，定位铆点的位置及铆钉角度。设备工作中，由于机器人工作空间力、运动等约束，以及铆焊主轴与复杂空间型面的法线一致的工艺要求，需要通过机器人的轨迹规划与求解解耦获得较佳的位姿。

送钉模块4-2，基于多传感功能的振动盘自动排序、气动管路输送以及自动机构高精度送钉。可采用自吸式旋转夹板自动填装和装配机构。铆接时，足量铆钉放于振动盘旋转定向选料装置中，当一个铆钉摩擦铆接工序完成后，机构旋转夹板旋转90°，将铆钉定位于旋转摩擦铆接工艺执行器4-1正下方，通过双进给模块3、打刀气液增压器4、铆钉夹紧与驱动工装5实现铆钉装夹过程。完成后，机构旋转夹板迅速回到原位。此时气动管路输送的自吸管吸住并输送定向铆钉到机构旋转夹板，机构旋转夹板加紧铆钉，等待下一次填装。

搬运装置4-4实现被铆接产品4-5在伺服平台（含工装）4-6上面的搬运，实现待铆、在铆与已铆产品的快速转运。伺服平台（含工装）4-6实现被铆接产品4-5的装夹，通过自动化工装技术可实现柔性自适应支撑解决产品的支撑刚性需求；通过伺服进给系统，实现旋转摩擦铆接工艺执行器4-1在被铆接产品4-5上的快速精确铆点寻位。

本发明的同轴双旋双进给自适应多功能旋转摩擦铆接连接工艺执行器具有双驱动、双进给，通过恰当的设计可以实现力和位移反馈控制，整机采用电驱动与伺服，具有高效自动化、质量稳定可控等特点。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

显然，本领域的技术人员可以对发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。