一种基于下肢行走特点的下肢康复机器人的步态规划方法

摘要

本发明基于下肢行走特点的下肢康复机器人的步态规划方法，首先基于下肢行走特点进行参数化建模：建立人体下肢髋、膝、踝转角的参数化数学模型，确定描述该模型函数曲线的形式和所需参数个数。随后建立曲线参数的数学反解方程组。接着寻找人体结构参数与特征关键点位之间的线性和非线性映射关系。最后测量人体结构参数，通过人体结构参数与特征关键点的映射关系，找出患者特征关键点，并反解曲线的参数，得到曲线具体表达式，最后根据下肢康复机器人的具体结构和构型，进行机器人运动学位置和相应下肢角度求解，生成机器人对应的关节运动指令。本发明更加符合人体下肢运动规律，更能揭示人体下肢运动的机理。