一种基于四阶三次B样条函数的机器人轨迹规划方法及仿人机器人平台

摘要

本发明提供了一种基于四阶三次B样条函数的轨迹规划方法及仿人机器人平台，通过此方法规划出各关节所需要的特定动作，并搭建出一套完成的轨迹生成控制系统，保证在ZMP稳定条件下对仿人机器人的稳定控制。其轨迹规划部分包括B样条函数的构造及其数学模型的推导，四阶三次B样条函数的求解，关节轨迹的密化。在得出期望轨迹后，根据所求形值点编辑相应动作函数到树莓派系统中，通过智能手机应用软件发送相应指令调用相应动作函数完后期望的规划轨迹。本发明采用四阶三次B样条函数规划运动轨迹能够保证相邻关节处不会引起尖角问题，避免关节机械臂的震动，提高仿人机器人在运动过程中的稳定性。