一种无人直升机悬停回转抗风控制律

摘要

本发明提供一种无人直升机悬停回转抗风控制律，属于飞行控制技术。该方法可提高无人直升机在悬停回转时的位置控制精度。通常的控制方法靠纵、横向反馈控制对位置误差进行修正，在大风速和快速回转的条件下，位置误差较大，难以满足高精度控制要求。本发明通过分析直升机的受力和操控特性，提出对纵、横向控制量主动进行动态分配的控制律，在回转过程中实时改变控制量来抵消风矢量的影响，提高抗风能力。同时，采用PID控制适应风速、风向的变化。该控制律已应用于无人直升机的试飞试验中，达到了较高的位置精度要求。