一种基于共形几何代数的机械臂运动规划的形式化分析方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于共形几何代数的机械臂运动规划的形式化分析方法和系统。所述方法其包括：基于共形几何代数理论对机器人的基本构件、运动规划约束构建对应的几何模型，再用高阶逻辑语言描述所建立的几何模型，形成机器人的基本几何逻辑模型系统；确定机器人的具体结构参数和运动规划参数；基于基本几何逻辑模型系统对具体机器人运动过程的形式化建模，得到具体机器人运动过程的几何关系逻辑模型；用逻辑公式描述需要验证的机器人运动过程的约束或属性；将具体机器人运动过程的所述几何关系逻辑模型和待验证的运动过程的约束或属性组成一个逻辑命题；利用逻辑推理引擎证明所述逻辑命题是否成立。