多工业机器人虚拟离线协同仿真系统及方法

摘要

本发明公开了一种多工业机器人虚拟离线协同仿真系统及方法，其系统包括多机器人路径规划模块、多机器人协同运动求解模块、机器人代码生成模块、运动仿真干涉检查模块和文件保存功能模块。其方法包括：1、构建多机器人虚拟工作站，2、利用工件数模提取机器人实际加工路径，3、机器人运动学分析，4、对整个路径进行离散化处理，在三维软件中利用虚拟装配的方式进行运动仿真，5、按照不同机器人的代码格式，输出机器人在整个运动过程中各个机器人的运动控制程序，6、重新执行步骤4，进行干涉检查，如果出现干涉和碰撞，进行安全提示，7、保存整个协同运动过程中所需要的必要信息。本发明提高了开发效率，降低了的技术门槛，提高了企业生产效率。