基于启发函数的服务机器人最优路径规划方法

摘要

基于启发函数的服务机器人最优路径规划方法，涉及到移动式服务机器人导航系统中的路径规划方法技术领域。解决目前常用的最优路径规划方法效率低，搜索的准确度差的技术不足，采用改进启发函数的A‑Star算法，鉴于方向角与距离量纲不同的问题，对每一个关联节点相应的距离和方向角度进行归一化处理，避免了对同一节点的重复访问，极大地缩小了搜索空间，从而缩短了算法的运行时间。本发明提出的启发函数包含了方向和距离2个因素，并且针对距离和方向两个量纲不统一的问题，提出将距离和方向归一化处理，提高了搜索效率，规划了最优路径。