一种汽车自适应巡航控制系统中旁车道车辆并线控制方法

摘要

本发明公开了一种汽车自适应巡航控制系统中旁车道车辆并线控制方法，旁车的并线意图识别是旁车道车辆并线控制的基础，主车只有在发现旁车确实有向主车道并入行驶的意图时才需要做出相应的控制，采用基于机器学习的方法对旁车并线意图识别器进行训练；在主车识别到旁车的并线意图后，旁车道车辆并线控制立即启动节气门或主动制动控制以使主车对旁车的并线行为提前做出反应，以确保旁车在完全进入主车道后主车有更充裕时间来适应旁车的行驶状态。本发明建立了旁车道车辆并线意图识别器，并对训练样本的各个属性进行卡尔曼滤波和预估处理，输出识别结果，其能够对旁车道车辆并线意图进行识别，使主车提前做出行驶调整以减小与旁车发生碰撞的风险。