一种气动柔性中医推拿捏法手法机械操作装置

摘要

一种气动柔性中医推拿捏法手法机械操作装置，采用两指结构，每指包括曲柄滑块机构、变胞机构、夹头、硅胶及接触力传感器、气缸、支架和底座，其中气缸、支架、底座为两指共用；所述变胞机构为其中一转动副采用扭簧及定位块锁紧的铰链四杆机构，两指中的变胞机构左右对称于气缸轴线共用同一转动副安装于支架上，铰链四杆中的采用扭簧及定位块锁紧转动副连接的两杆为机械手爪的两个夹持关节，其夹持表面上衬以硅胶并贴以接触力传感器；所述曲柄滑块机构的滑块为气缸，曲柄为变胞机构中的非夹持关节杆中某一杆，由连杆通过转动副分别连接气缸和曲柄，两指中的曲柄滑块机构左右对称于气缸轴线布置，气缸活塞固定于底座上；所述支架固定安装于底座上。与现有技术相比，本发明所述一种气动柔性中医推拿捏法手法机械操作装置实现了驱动、控制简单，成本低，可靠性高的模拟中医推拿医师捏法操作的运动。