一种会腾飞的中华龙

摘要

本发明公开了一种会腾飞的中华龙，包括龙头单元、节骨单元、脚节骨单元、万旋关单元和电路控制系统，电路控制系统包括微机控制器和与微机控制器连接的万旋关控制装置、节骨控制装置和四肢控制装置，万旋关控制装置与万旋关单元内部用于调节龙身姿态的步进电机连接，节骨控制装置与产生反冲力的电动机连接，四肢控制装置与四肢内部控制伸屈、抓放的步进电机连接，微机控制器还与电源装置、人机互动装置、传感器装置和总开关连接。本发明以动态的形式表现对中华龙的敬仰和崇拜，能够加深中华龙对华夏人的深刻影响，改变国外对中华龙的消极形象。

说明书

技术领域

本发明涉及智能飞行器技术领域，尤其涉及一种会腾飞的中华龙。

背景技术

中华龙是中华民族的象征，人们普遍认为中华龙是中华民族的图腾，是具有强大能力的精神象征，是优秀历史文化的传承和标志，是信仰载体和民族团结的情感纽带。虽然人们在绘画，雕刻，建筑，竞技活动等静止的形式表现对中华龙的敬仰和崇拜，但是不能够加深中华龙对华夏人的深刻影响，不能改变国外对中华龙的消极形象。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种会腾飞的中华龙，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种会腾飞的中华龙，其特征在于：包括龙头单元、节骨单元、脚节骨单元、万旋关单元和电路控制系统，所述电路控制系统包括微机控制器和与微机控制器连接的万旋关控制装置、节骨控制装置和四肢控制装置，所述万旋关控制装置与万旋关单元内部用于调节龙身前进、左右、上下的姿态的步进电机连接，所述节骨控制装置与用于在龙身各个节骨产生反冲力的电动机连接，所述四肢控制装置与四肢内部控制伸屈、抓放的步进电机连接，所述微机控制器还与电源装置、人机互动装置、传感器装置和总开关连接，所述传感器装置包括视觉传感器、听觉传感器。

进一步地，所述龙头单元包括龙头和设置在龙头上的龙眼、龙角，所述龙头内部设置有右喉鳞步进电机、龙头桨叶电动机、喉鳞步进电机、喉鳞滑动块，所述喉鳞滑动块通过喉鳞线与喉鳞片连接，所述喉鳞片通过喉鳞转销钉设置在龙头下部，所述龙头的左右两侧分别设置有左喉鳞片、左喉鳞线、左喉鳞销钉和右喉鳞转销钉、右喉鳞片、右喉鳞线，所述左喉鳞片通过左喉鳞转动销钉与龙头连接，左喉鳞线与左喉鳞片连接，右喉鳞片也通过右喉鳞转动销钉与龙头连接，所述右喉鳞片、右喉鳞线连接。

进一步地，所述节骨单元上包括节骨和固定于节骨的鳞架，以及固定在鳞架的多层鳞片，多层鳞片之间设有用于节骨桨叶电动机吸气的空隙，节骨中设有用于穿过腹鳞线和腹鳞线套管的管腔，其管腔上面设计有一个桨叶电动机，管腔下面有一个腹鳞片，由腹鳞转销钉连接腹鳞片和节骨，腹鳞线的一端穿过节骨的节骨管腔，经过腹鳞片并与腹鳞片连接；管腔左边有个左腹鳞片,由左腹鳞转销钉连接左腹鳞片和节骨，所述左腹鳞片旋转幅度的调整是由左腹鳞线控制，进而由万旋关里面的左腹鳞小步进电机控制；管腔右边有个右腹鳞片,由右腹鳞转销钉连接右腹鳞片和节骨，所述右腹鳞片旋转幅度的调整是由右腹鳞线控制，进而由万旋关里面的右腹鳞小步进电机控制；节骨的一端连接节骨弹簧，节骨弹簧用于连接节骨与节骨之间的连接件。

进一步地，所述脚节骨单元包括脚节骨、节骨步进电机、肱骨、肱骨步进电机、指骨和指骨步进电机，与脚节骨一端对应配合的肱骨，以及与脚节骨另一端对应配合的指骨，所述脚节骨与肱骨之间有肱骨弹性圈，所述节骨步进电机里设置有节骨滑动块，所述节骨滑动块与肱骨的一端凸圆盘通过节骨线连接，所述肱骨的另一端凸起的半球体状与指骨一端凹形的半球体状相配合，肱骨与指骨之间设置有肱骨弹性圈，所述肱骨步进电机里设置有肱骨滑动块，所述肱骨滑动块与指骨的一端凸圆盘通过肱骨线连接；所述指骨的另一端有五个爪子，其中食指爪子的一端通过转动销钉把近节指骨和指骨一端形成转动连接，所述近节指骨和指骨内设置有近节弹簧，同时所述近节指骨上设置有挡板，所述近节指骨与中节指骨转动连接，且中节指骨和近节指骨内设置有中节弹簧，同时中节指骨上设置有挡板，所述中节指骨与远节指骨转动连接，且远节指骨和中节指骨内设置有远节弹簧，同时远节指骨上设置有挡板，所述指骨内设置指骨步进电机，所述指骨步进电机通过螺旋旋转带动对应的指骨滑动块移动，所述指骨、远节指骨、远节弹簧、中节指骨、中节弹簧、近节指骨、近节弹簧均穿过指骨线，所述远节指骨通过指骨线与指骨滑动块连接。

进一步地，所述万旋关单元包括滑动台、腹鳞线管、腹鳞线、腹鳞线套帽、腹鳞弹簧、腹鳞滑动挡板、腹鳞齿轮、腹鳞导电环、腹鳞固定板、腹鳞压缩弹簧、腹鳞外导线、电机台、腹鳞内导线、腹鳞小步进电机、腹鳞滑动推板、腹鳞大步进电机和腹鳞小齿轮，所述腹鳞外导线、腹鳞导电环、腹鳞内导线、腹鳞小步进电机、腹鳞滑动推板依次连接，所述腹鳞滑动挡板与腹鳞滑动推板相接，所述腹鳞弹簧与腹鳞滑动挡板相接，所述腹鳞滑动推板与腹鳞线连接，所述腹鳞齿轮安装了两个相同的腹鳞小步进电机和腹鳞滑动推板，所述腹鳞线连接腹鳞滑动挡板和腹鳞片，所述腹鳞大步进电机的轴头有腹鳞小齿轮，所述腹鳞小齿轮与带腹鳞齿轮相接。

进一步地，所述腹鳞齿轮和左腹鳞齿轮、右腹鳞齿轮之间做相对运动，所述腹鳞齿轮以及左腹鳞齿轮，右腹鳞齿轮均有两个滑动推板，每个滑动推板的一端是凸形的，与对应的几个相邻的滑动挡板形成不同的距离，各个滑动挡板分别控制腹鳞片、左腹鳞片和右腹鳞片，调整对应腹鳞片、左腹鳞片和右腹鳞片的旋转幅度，所述腹鳞线是连接腹鳞滑动挡板和腹鳞片的柔软不可拉伸的线，在万旋关外套腹鳞线的腹鳞线管也是柔软不可拉伸的腹鳞线管。

进一步地，所述万旋关单元内部的步进电机为腹鳞小步进电机、腹鳞大步进电机、左腹鳞小步进电机、左腹鳞大步进电机，右腹鳞小步进电机、右腹鳞大步进电机,所述四肢内部的步进电机包括节骨步进电机、肱骨步进电机、指骨步进电机,所述肱骨步进电机、节骨步进电机均为多个。

进一步地，所述龙身节骨内部的步进电机包括右喉鳞步进电机、龙头桨叶电动机、喉鳞步进电机、节骨桨叶电动机。

进一步地，所述节骨单元的节骨的一端连接节骨弹簧，节骨弹簧用于连接节骨与节骨之间的连接件。

进一步地，所述桨叶电动机从多层鳞片专门设计的缝隙吸气，将空气排出腹鳞片、左腹鳞片和右腹鳞片。

本发明的有益效果是：

1、本发明的中华龙模型节骨与节骨之间用节骨弹簧连接，形成柔韧的躯体，节骨内有节骨桨叶电机，从鳞片层吸气，排出腹鳞片或左腹鳞片及右腹鳞片，形成反冲力，使得中华龙模型腾飞有力。

2、本发明的中华龙模型脚节骨的节骨骨与肱骨连接处是凸形的半圆体与凹形的半圆体连接，同时，肱骨与指骨连接处也是凸形的半圆体与凹形的半圆体连接，分别通过四个节骨步进电机和四个肱骨步进电机的控制，实现三维的转动。某一指骨步进电机通过其指骨线连接其一只的近节指骨、近节弹簧、中节指骨、中节弹簧、远节指骨、远节弹簧，通过某一指骨步进电机的控制，实现其一只的弯曲控制，五个步进电机的控制，可实现五只爪的弯曲控制，实现抓握的功能，使得中华龙模型动作灵活。

3、本发明的中华龙模型万旋关里面的腹鳞齿轮、左腹鳞齿轮、右腹鳞齿轮可相对运动，每个齿轮有两个滑动推板，每个推板的一端是凸形的，与对应的几个相邻的滑动挡板形成不同的距离，各个分别控制腹鳞片、左腹鳞片和右腹鳞片，调整对应腹鳞片、左腹鳞片和右腹鳞片的旋转幅度，使得中华龙模型姿态灵活。

4、本发明分别对中华龙模型的节骨系统，龙头系统，万旋关系统、脚节骨系统进行周密可靠的机械设计的同时,还采用国产“龙芯”芯片对中华龙模型各个运动部位进行控制，借用智能技术实现龙在空中可靠灵活的腾飞，以动态的形式表现对中华龙的敬仰和崇拜，能够加深中华龙对华夏人的深刻影响，改变国外对中华龙的消极形象。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明的整体电路结构框图；

图2是本发明的整体电路原理图；

图3是本发明的龙头正剖视图；

图4是本发明龙头俯视图；

图5是本发明龙头斜视图；

图6是本发明节骨正剖视图；

图7是本发明节骨左视图；

图8是本发明节骨斜视图；

图9是本发明脚节骨局部剖视图；

图10是本发明脚节骨斜视图；

图11是本发明万旋关局部剖腹鳞外导线视图；

图12是本发明万旋关局部剖腹鳞大步进电机视图；

图13是本发明万旋关在节骨的局部视图；

图14是本发明各系统组成的龙身斜视图；

图15是本发明各系统组成的龙身俯视图。

具体实施方式

如图1所示，本发明提供一种会腾飞的中华龙，其特征在于：包括龙头单元、节骨单元、脚节骨单元、万旋关单元和电路控制系统，所述电路控制系统包括微机控制器和与微机控制器连接的万旋关控制装置、节骨控制装置和四肢控制装置，所述万旋关控制装置与万旋关单元内部用于调节龙身前进、左右、上下的姿态的步进电机连接，所述节骨控制装置与用于在龙身各个节骨产生反冲力的电动机连接，所述四肢控制装置与四肢内部控制伸屈、抓放的步进电机连接，所述微机控制器还与电源装置、人机互动装置、传感器装置和总开关连接，所述传感器装置包括视觉传感器、听觉传感器。

如图2所示，通过MCU按照程序指令要求发出指令，

第一：控制节骨芯片组PIC1，受其的指令控制驱动节骨电机板ULN1、ULN2，进而控制节骨电动机组M53～M76的桨叶转动，产生反冲力。

第二：控制万旋关芯片组PIC2，受其的指令控制驱动万旋关电机板ULN3，进而控制万旋关步进电机组M77～M82（一方面，控制万旋关内部的腹鳞大步进电机、左腹鳞大步进电机和右腹鳞大步进电机，实现选择不同的节骨。另一方面，控制万旋关内部的腹鳞小步进电机、左腹鳞小步进电机和右腹鳞小步进电机，实现在该选择的节骨上调节腹鳞、左腹鳞、右腹鳞的旋转幅度的大小）。通过控制万旋关步进电机组PIC2，可以控制龙身体上升，左右，前进和弯曲的姿态。

第三：控制四肢芯片组PIC3、PIC4，受其的指令控制驱动四肢电机板的前肢左ULN4、前肢右ULN5、后肢左ULN6、后肢右ULN7，进而分别控制四肢步进电机组的前肢左M1～M13、前肢右M14～M26、后肢左M27～M39、后肢右M40～M52。从而分别对应的带动肱骨步进电机、节骨步进电机、指骨步进电机，实现四肢能伸能屈、爪子能抓能握的姿态。

第四：收集龙身上的相关传感器组sen1、sen2、sen3的信息反馈，经过A/D转换器，传送至传感器反馈芯片组PIC5的处理，送到MCU分析，按照MCU中程序指令的分析要求，及时修改上述第一、第二和第三的控制指令。

综上，龙芯芯片同时控制上述四种指令，可以实现中华龙在空中飞舞的各种姿态。

如图3、4、5所示，龙头的工作原理如下：

结构原理：

龙头1的下面有喉鳞片9，喉鳞片9通过喉鳞转动销钉10与龙头连接，具有转动的功能。喉鳞线8穿过喉鳞滑动块7和喉鳞片9形成连接的状态。同时左喉鳞片14也通过左喉鳞转动销钉16与龙头1连接，具有转动的功能。左喉鳞线15穿过左喉鳞滑台步进电机和左喉鳞片14形成连接的状态。右喉鳞片12也通过右喉鳞转动销钉11与龙头连接，具有转动的功能。右喉鳞线13穿过右喉鳞滑台步进电机和右喉鳞片12形成连接的状态。

工作原理：

芯片控制组发出信号控制喉鳞步进电机6，通过其螺旋轴带动喉鳞滑动块7上下移动，使喉鳞线8处于收缩或伸展的状态。由于龙头桨叶电机5产生空气的反冲作用，喉鳞线8呈现拉紧的状态，喉鳞片9的旋转幅度始终在当前喉鳞滑动块7的最大旋转角度。当喉鳞滑动块7向上移动时，喉鳞线8呈收缩状态，喉鳞片9的旋转幅度减小，这时龙头将减小上升的力，当喉鳞滑动块7向下移动时，喉鳞线8呈伸展状态，使喉鳞片9形成幅度较大的旋转角度，这时龙头将增大上升的力。同样，芯片组发出信号控制左喉鳞步进电机，控制左喉鳞片14的旋转幅度，控制龙头的右姿态。同时，芯片组发出信号控制右喉鳞步进电机4，控制右喉鳞片12的旋转幅度，控制龙头的左姿态。同时控制着喉鳞步进电机6、左喉鳞步进电机（未标）和右喉鳞步进电机4。

如图6、7、8所示，节骨的工作原理如下：

结构原理：

节骨上有固定于节骨17的鳞架24和固定在鳞架24的鳞片25，层层鳞片25之间设有专门的空隙，用于节骨桨叶电机23的吸气。节骨中有管腔，其管腔上面设计有一个桨叶电动机23，管腔下面有一个腹鳞片18，由腹鳞转销钉21连接腹鳞片18和节骨17，节骨的管腔里面设计了能穿过直径小的腹鳞线20但不能穿过直径较大的腹鳞线管56，所以将腹鳞线管56挡在节骨管腔的里面，并穿过腹鳞线套管19，其防止管腔表面的磨损，腹鳞线20的一端穿过节骨的节骨管腔，经过腹鳞片18，与腹鳞片18形成连接的状态。左腹鳞片34和右腹鳞片29是一样的原理。

工作时，不管万旋关里面的腹鳞滑动挡板60被腹鳞滑动推板69移动在左边还是在右边，由于节骨桨叶电机23产生空气的反冲作用，在腹鳞片18上受到的反冲力使连接在腹鳞滑动挡板60和腹鳞片18的腹鳞线20处于拉紧的状态.综上，通过腹鳞线20的伸展和缩短的控制，可以实现控制腹鳞片18旋转角度的功能。

管腔左边有个左腹鳞片34,由左腹鳞转销钉33连接左腹鳞片34和节骨17，旋转幅度的调整是由左腹鳞线32控制的，进而由万旋关里面的左腹鳞小步进电机控制。管腔右边有个右腹鳞片29,由右腹鳞转销钉30连接右腹鳞片29和节骨，旋转幅度的调整是由右腹鳞线28控制的，进而由万旋关里面的右腹鳞小步进电机控制。节骨的一端连接的节骨弹簧22，节骨弹簧22用于连接节骨17与节骨17之间的连接件。

工作原理：

工作时，芯片组控制信号发出指令控制节骨桨叶电动机23从鳞片层25专门设计的缝隙吸气，将空气排出腹鳞片18，左腹鳞片34和右腹鳞片29。龙身是由许多个相同的节骨17通过节骨弹簧22连接而成。龙身的上升姿态由腹鳞片18的旋转角度控制，腹鳞片18的旋转角度大，龙身上升相对就高，腹鳞片18的旋转角度小，龙身上升相对就低。龙身的左右姿态由左腹鳞片34和右腹鳞片29控制，当左腹鳞片34的角度大而右腹鳞片29的角度小，龙身向右靠近；相反，当左腹鳞片34的角度小而右腹鳞片29的角度大，龙身向左靠近；当左腹鳞片34和右腹鳞片29的旋转角度一样时，龙身形成不靠左也不靠右的姿态。

如图9、10，脚节骨单元的原理如下：

结构原理：

脚节骨35的端面是一个凸起半球体状的，肱骨40的一端面是一个凹形半球体状，与脚节骨35对应配合，实现三维相互转动。肱骨40的另一端面是一个凸的半球体状的，与凹形半球体状的指骨45相配合。脚节骨35与肱骨40之间有肱骨弹性圈44，使其具有弹性的作用，节骨步进电机36里有节骨滑动块37，节骨线38使节骨滑动块37与肱骨40的一端凸圆盘形成连接状态。通过四个节骨步进电机36的联合控制，实现三维相互转动。肱骨40与指骨45的连接和脚节骨35与肱骨40的连接类似。肱骨40的另一端凸起的半球体状与指骨45一端凹形的半球体状相配合，肱骨40与指骨45之间有肱骨弹性圈44，肱骨步进电机41里有肱骨滑动块42，肱骨线43使肱骨滑动块42与指骨的一端凸圆盘形成连接状态。通过四个肱骨步进电机41的联合控制，实现三维相互转动。

指骨45的另一端有五个爪子，现介绍食指爪子的机构，其中食指爪子的一端，该端通过转动销钉把近节指骨50和指骨45一端形成转动的关系，且近节指骨50和指骨45内有近节弹簧51保持其伸展状态，同时近节指骨50上有挡板，保证弯曲时使其向掌心弯曲，不能向背向弯曲。近节指骨50又与中节指骨48形成转动关系，且中节指骨48和近节指骨50内有中节弹簧49保持其伸展状态，同时中节指骨48上有挡板，使其向掌心弯曲，不能向背向弯曲。中节指骨48与远节指骨46形成转动关系，且远节指骨46和中节指骨48内有远节弹簧47保持其伸展状态，同时远节指骨46上有挡板，使其向掌心弯曲，不能向背向弯曲。在指骨内的指骨步进电机54，通过螺旋旋转，带动对应的指骨滑动块53移动，指骨线52穿过指骨45、近节弹簧51，近节指骨50、中节弹簧49，中节指骨48、远节弹簧47，远节指骨46，并将指骨滑动块53与远节指骨46形成连接的状态。

工作原理：

当芯片组控制信号发出指令控制四个节骨步进电机36中之一的转动时，其节骨步进电机36的螺旋转动轴带动其节骨滑动块37上下移动，而使节骨滑动块37和肱骨40呈连接状态的节骨线38也随着节骨滑动块37压缩和伸展节骨弹性圈39。当节骨滑动块37向上时，节骨线38压缩节骨弹性圈39，使肱骨40绕着脚节骨35朝着其方向弯曲。当节骨滑动块37向下时，由于节骨弹性圈39的弹性，节骨线38伸展节骨弹性圈39，使肱骨40绕着脚节骨35朝着其反方向恢复原状。

肱骨40与指骨45的工作原理是一样的，当芯片组控制信号发出指令控制四个肱骨步进电机41中之一的转动时，其肱骨步进电机41的螺旋转动轴带动其肱骨滑动块42上下移动，而使肱骨滑动块42和指骨45呈连接状态的肱骨线43也随着肱骨滑动块42压缩和伸展其肱骨弹性圈44。当肱骨滑动块42向上时，肱骨线43压缩肱骨弹性圈44使指骨45绕着肱骨40朝着其方向弯曲。当肱骨滑动块42向下时，由于肱骨弹性圈44的弹性，肱骨线43伸展肱骨弹性圈44，使指骨45绕着肱骨40朝着其反方向恢复原状。

当指骨步进电机54通过螺旋轴带动指骨滑动块53移动时，将指骨滑动块53和远节指骨46形成内在连接关系的指骨线52控制近节指骨50、中节指骨48、远节指骨46的相对收缩伸展。当指骨滑动块53向上移动，指骨线52的收缩使近节指骨50、中节指骨48和远节指骨46朝掌心相对转动。当指骨滑动块53向下移动时，指骨线52伸展，由于各个指骨之间内在弹簧的恢复性，使近节指骨50、中节指骨48和远节指骨46呈伸展状态。上述是一个爪子的伸展和收缩状态。

当五个爪子对应的五个指骨滑动块带动其对应的指骨线52向上移动时，五个爪子形成掌心的状态，当五个爪子对应的五个指骨滑动块带动指骨线52向下移动时，由于指骨内的弹性恢复的作用，五个爪子形成伸展的状态。

联系脚节骨35、肱骨40和指骨45,通过芯片控制组72的指令控制节骨步进电机36、肱骨步进电机41和指骨步进电机54，可以实现一只肢体在空间的运动。四只肢体相同的原理，可实现四肢在空中运动的姿态。

如图11、12、13所示，万旋关工作原理如下：

结构原理：

一方面，控制腹鳞片18的旋转角度。芯片组发出指令，逐次经过腹鳞外导线65，腹鳞导电环62，腹鳞内导线67控制腹鳞小步进电机68，腹鳞小步进电机68按照指令要求旋转，带动腹鳞滑动推板69左右移动，与腹鳞滑动挡板60接触的腹鳞滑动推板69的端面是凸形的，作用是使凸形的顶点与一个腹鳞滑动挡板60接触，使腹鳞滑动挡板60移动距离最大，凸形的边缘可以与相邻的几个腹鳞滑动挡板60接触，使其移动距离依次降低，直到平均距离。当腹鳞小步进电机68顺时针旋转时，通过腹鳞小步进电机68的螺旋轴带动腹鳞滑动挡板60左移动，由于腹鳞弹簧59的弹力，腹鳞滑动挡板60及相邻的也向左移动。当腹鳞小步进电机68逆时针旋转时，通过腹鳞小步进电机68的螺旋轴带动腹鳞滑动推板69右移动，腹鳞滑动挡板60也向右移动，导致腹鳞弹簧59进一步被压缩。

腹鳞线57是连接腹鳞滑动挡板60和腹鳞片18的柔软但不可拉伸的线，在万旋关外套在腹鳞线57的腹鳞线管56也是柔软但不可拉伸的腹鳞线管56。滑动台55有对应着能穿过直径小的腹鳞线57但不能穿过直径较大的腹鳞线管56，所以将腹鳞线管56挡在滑动台55的外面，并穿过腹鳞线套帽58，腹鳞线套帽58是为了防止滑动台表面的磨损。同时在节骨17方面，设计了能穿过直径小的腹鳞线57但不能穿过直径较大的腹鳞线管56的管腔，所以将腹鳞线管56挡在节骨管腔的外面，并穿过腹鳞线套帽58，防止管腔表面的磨损，腹鳞线57的一端穿过节骨的节骨管腔，经过腹鳞片18，与腹鳞片18形成连接的状态。工作时，不管万旋关里面的腹鳞滑动挡板60在左边还是在右边，由于节骨里的节骨桨叶电动机23带来的反冲作用，在腹鳞片18上受到的反冲力使连接在腹鳞滑动挡板60和腹鳞片18的腹鳞线57处于拉紧的状态.综上，可以实现控制腹鳞片18旋转角度的功能。

另一方面，选择不同的腹鳞片18。芯片组根据指令要求，通过电线控制腹鳞大步进电机70，腹鳞大步进电机70的轴头有腹鳞小齿轮71，腹鳞小齿轮71可以带动腹鳞齿轮61转动。

工作原理：

通过芯片组发出的指令，一方面，腹鳞大步进电机70的转动通过腹鳞小齿轮71的连接，带动安装在腹鳞齿轮61的转动，实现选择不同节骨里面的腹鳞片18。另一方面，腹鳞小步进电机68带动腹鳞滑动推板69移动，与此同时，与腹鳞滑动推板69连接的腹鳞线57也移动，实现了在某个节骨里的调整腹鳞片18的旋转幅度大小的功能。因为龙的身体是呈M形的，需要在腹鳞齿轮61安装了两个相同的腹鳞小步进电机68和腹鳞滑动推板69，保证在同一时间内可以控制两个节骨的腹鳞片18或者控制一个腹鳞片18的旋转幅度大小的功能，实现龙身弯曲的姿态。龙身是呈M的姿态，所以应有两个节骨最高，因为其对应的腹鳞片18旋转幅度最大而使该节骨因反冲力最大而最高，而另外两个节骨最低的姿态是因为腹鳞片18旋转幅度最小而使该节骨因反冲力最小而最小，但最高和最低之间是连续的，所以腹鳞滑动推板69是凸形的，其凸形顶点使腹鳞滑动挡板60压缩最大，通过腹鳞线57导致腹鳞片18的旋转幅度大，从而此点对应的节骨最高。

同时，在万旋关内，不仅有腹鳞组的腹鳞齿轮61，腹鳞小步进电机68，腹鳞大步进电机70等，还有左腹鳞组的左腹鳞齿轮，左腹鳞小步进电机、左腹鳞大步进电机等，右腹鳞组的右腹鳞齿轮，右腹鳞小步进电机、右腹鳞大步进电机等。腹鳞组控制者不同节骨里的腹鳞片旋转幅度的大小，调整龙身的高度和前进。左腹鳞组和右腹鳞组控制者不同节骨里的左腹鳞片和右腹鳞片旋转幅度的大小，调整龙身的左右的弯曲姿态。

综上所述，本发明的中华龙模型节骨、脚节骨、万旋关的设计优点如下：

1、节骨与节骨之间用节骨弹簧连接，形成柔韧的躯体，节骨内有节骨桨叶电机，从鳞片层吸气，排出腹鳞片或左腹鳞片及右腹鳞片，形成反冲力，使得中华龙模型腾飞有力。

2、脚节骨的节骨骨与肱骨连接处是凸形的半圆体与凹形的半圆体连接，同时，肱骨与指骨连接处也是凸形的半圆体与凹形的半圆体连接，分别通过四个节骨步进电机和四个肱骨步进电机的控制，实现三维的转动。某一指骨步进电机通过其指骨线连接其一只的近节指骨、近节弹簧、中节指骨、中节弹簧、远节指骨、远节弹簧，通过某一指骨步进电机的控制，实现其一只的弯曲控制，五个步进电机的控制，可实现五只爪的弯曲控制，实现抓握的功能，使得中华龙模型动作灵活。

3、万旋关里面的腹鳞齿轮、左腹鳞齿轮、有腹鳞齿轮可相对运动，每个齿轮有两个滑动推板，每个推板的一端是凸形的，与对应的几个相邻的滑动挡板形成不同的距离，各个分别控制腹鳞片、左腹鳞片和右腹鳞片，调整对应腹鳞片、左腹鳞片和右腹鳞片的旋转幅度，使得中华龙模型姿态灵活。

如图14、15所示，联合节骨系统，龙头系统，万旋关系统、脚节骨系统的工作原理，芯片可以采用国产“龙芯”芯片，借用智能技术，通过在芯片编程指令，芯片组按照指令要求：

第一，控制龙头系统的喉鳞步进电机，左喉鳞步进电机，右喉鳞步进电机，进而分别控制喉鳞片、左喉鳞片、右喉鳞片的旋转幅度，调整龙头飞行的方向和姿态。

第二，控制万旋关系统里面的腹鳞小步进电机和腹鳞大步进电机，左腹鳞小步进电机和左腹鳞大步进电机，右腹鳞小步进电机和右腹鳞大步进电机，分别控制不同节骨组成的节骨系统里面的腹鳞组，左腹鳞组，右腹鳞组的旋转幅度的大小。综合控制龙身在空中的前进，上下和左右的弯曲姿态。

第三，控制四个脚节骨组成的脚节骨系统里的节骨步进电机、肱骨步进电机、指骨步进电机，控制龙爪的灵活的性能，包括龙爪能伸能握等的功能。

综上各系统在芯片组控制的控制下，实现龙在空中弯曲灵活的腾飞。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。