一种基于自适应反馈线性化的STATCOM控制方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应反馈线性化的链式静止无功发生器(STATCOM)的控制方法，用于解决链式STATCOM中连接电感等参数随运行工况变化导致的控制性能不佳问题。本发明采用链式STATCOM线路等效电阻与连接电抗器电感值之比、连接电抗器电感值、链节等效电阻值作为控制器的不确定参数项；构建自适应反馈线性化控制器，使控制参数不再依靠上述参数的精确值；从而克服了间接电流控制模型中对电感值及线路等效电阻值的依赖，为链式STATCOM的安全稳定运行提供了保障。

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制方法，特别涉及一种基于自适应反馈线性化的链式静止无功发 生器(Static Synchronous Compensator，简称STATCOM，又称SVG或静止同步补偿器) 的控制方法。。

背景技术

现代电力系统更加注重于减少传输电力损耗、改善供电电能质量。现代电力网中包 含有大量的发电厂，传输线，负载，各种检测、保护装置。功率、频率或电压幅值会随 着本地或者远端负荷的改变，线路及装置故障，开关、控制器的突然动作而产生变化。 这些变化甚至会导致大电网的解列、甩负荷，造成更大面积的损失。FACTS技术能够增 强交流电网的稳定性并降低电力传输的成本，通过为电网提供感应或无功功率从而提高 输电质量和效率。

STATCOM是FACTS设备的重要组成成员，STATCOM是Static Synchronous  Compensator的简称，中文称同步补偿器，又叫做静止无功发生器(Static Var  Generator，简称为SVG)。STATCOM可以用于补偿系统或者负载的无功功率，或者用来补 偿PCC点的系统电压。其中采用H桥级联式拓扑结构的STATCOM，由于可以实现较高的 电压等级，得到了广泛的应用。

根据有没有引入电流反馈，常用控制策略有间接电流控制与直接电流控制两种方法。 间接电流控制通常应用于高压设备，直接电流控制应用于低压设备。

(1)使用间接电流控制方法的电路器件开关频率低，使用直接电流控制方法的器件 开关频率高；

(2)间接电流控制方法需要知道精确的连接电抗的大小，而实际工程中，该值不仅 包括连接电抗值，还包括了连接变压器的漏抗的值，在运行过程中，通常是会变化的；

现有工程应用的控制方法，通常采用间接电流的控制方法，该方法基于STATCOM的 非线性模型，通过设计一个耦合的d、q轴电流解耦的PI控制器，来控制STATCOM成为 一个并联在电网上的，电流和电压相角差为90°的无功元件。在该控制方法中无功电流 与有功电流的解耦环节依赖于STATCOM连接电感精确值。在实际工程应用中，该电感值 包括了连接电抗器的电感、变压器的漏抗及线路电感值。系统在运行过程中，随着环境 温度、运行方式等内外界因素的变化，会引起电感值的变化，从而影响控制系统的控制 性能。

鉴于以上缺陷，实有必要提供一种链式静止无功发生器，以解决以上技术问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种基于自适应反馈线性化的STATCOM控制方法，用以解 决STATCOM连接电感值、等效电阻值不确定引起的控制性能不佳的问题。

为实现上述任务，本发明采取如下的解决方案：

一种基于自适应反馈线性化的STATCOM控制方法，包括以下步骤：1)建立 STATCOM的数学模型；2)给定STATCOM中线路等效电阻R₀、连接电抗器电感值L、 链节等效电阻值R_c三个参数，并以此为基础设计不确定参数项θ₁、θ₂、θ₃；3)设计反 馈控制律及自适应律；4)采集STATCOM直流侧电容电压V_dc、PCC点电压V_s、STATCOM 输出电流I_c进行预处理；5)根据步骤3)设计的自适应律和步骤4)预处理后的结果， 计算不确定参数项θ₁、θ₂、θ₃的估计值6)根据步骤3)设计的反馈控制 律和步骤5)得到的不确定参数项的估计值和步骤4)预处理后的结果，计 算STATCOM控制量u₁和u₂；7)根据步骤6)得到的STATCOM控制量u₁和u₂，输入 STATCOM，重新采集STATCOM的输出；8)重复进行步骤4)至步骤7)，对STATCOM 进行实时控制。

步骤2)所设计的不确定参数表达为：θ₃＝R_c(ξ)，其中R₀(ξ)、 L(ξ)、R_c(ξ)分别为随工况变化而变化的线路等效电阻R₀、连接电抗器电感值L、链节 等效电阻值R_c，其各自为系统工况状态向量ξ的函数，工况状态向量ξ由系统实时工况 决定；R₀、L、R_c的初值为STATCOM在恒定工况下的系统设计值。

步骤4)对STATCOM直流侧电容电压V_dc进行预处理的方法为：首先对STATCOM 直流侧电容电压V_dc进行带阻滤波；然后将滤波后的各链节直流侧电容电压求取平均值； 接着，将该平均值与设定的链节电压参考值比较，最后经过PI控制后得到链式STATCOM 有功电流的参考值；对PCC点三相电压V_s、STATCOM输出电流I_c进行预处理的方法为： 对V_s、I_c进行park变换，得到V_sd、V_sq、I_cd、I_cq，其中，V_sd、V_sq为PCC点三相电压V_s的d轴、q轴分量，I_cd、I_cq为STATCOM输出端的有功电流和无功电流。

所述带阻滤波是以特征频率为100Hz进行，以滤除由电容充放电带来的2倍频谐波。

步骤3)所设计及步骤6)所应用的反馈控制律为：

$u_1=\frac{1}{{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{dc}}}(-{\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cd}}+\omega I_{\mathrm{cq}}+{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{sd}}-k_1{\tilde{I}}_{\mathrm{cd}}-\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cdr}}}{\mathrm{dt}})$

$u_2=\frac{1}{{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{dc}}}(-{\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cq}}-\omega I_{\mathrm{cd}}+{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{sq}}-k_2{\tilde{I}}_{\mathrm{cq}}-\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cqr}}}{\mathrm{dt}})$

$V_{\mathrm{dc}}=C{\hat{\theta }}_3(\frac{I_{\mathrm{cd}}}{3\mathrm{NC}}{u}_1+\frac{I_{\mathrm{cq}}}{3\mathrm{NC}}{u}_2-k_3{\tilde{V}}_{\mathrm{dc}}-\frac{{\mathrm{dV}}_{\mathrm{dcr}}}{\mathrm{dt}})$

其中，N是单相链节数，ω＝2πf，f为电网频率，C是链节直流侧电容值，V_dc为 STATCOM直流侧电容电压，V_dcr为STATCOM直流侧电容电压的参考值，I_cdr为 STATCOM有功电流的参考值，I_cqr为STATCOM无功电流的参考值，u_i(i＝1,2)为 STATCOM控制器输出量。

步骤3)所设计及步骤5)所应用的自适应律为：

其中，$\tilde{x}=\left(\begin{array}{c}{x}_1-x_{1r}\\ x_2-x_{2r}\\ x_3-x_{3r}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{cd}}-I_{\mathrm{cdr}}\\ I_{\mathrm{cq}}-I_{\mathrm{cqr}}\\ V_{\mathrm{dc}}-V_{\mathrm{dcr}}\end{array}\right)$

$B=\left(\begin{array}{ccc}{B}_{11}& B_{12}& 0\\ B_{21}& B_{22}& 0\\ 0& 0& B_{33}\end{array}\right),$

B₁₁＝-I_cd

$B_{12}={\tilde{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cd}}-\omega I_{\mathrm{cq}}+k_1{\tilde{I}}_{\mathrm{cd}}+\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cdr}}}{\mathrm{dt}}$

B₂₁＝-I_cq

$B_{22}={\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cq}}+\omega I_{\mathrm{cd}}+k_2{\tilde{I}}_{\mathrm{cq}}+\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cqr}}}{\mathrm{dt}}$

$B_{33}=\frac{I_{\mathrm{cd}}}{3\mathrm{NC}}{u}_1+\frac{I_{\mathrm{cq}}}{3\mathrm{NC}}{u}_2-k_3{\tilde{V}}_{\mathrm{dc}}-\frac{{\mathrm{dV}}_{\mathrm{dcr}}}{\mathrm{dt}}$

其中，自适应律为利用矩阵表示的一阶常微分方程组，其计算结果为对不 确定参数θ_i(i＝1,2,3)的估计；k₁、k₂、k₃为控制参数且均大于零；${\tilde{I}}_{\mathrm{cd}}=I_{\mathrm{cd}}-I_{\mathrm{cdr}},$${\tilde{I}}_{\mathrm{cq}}=I_{\mathrm{cq}}-I_{\mathrm{cqr}},{\tilde{V}}_{\mathrm{dc}}=V_{\mathrm{dc}}-V_{\mathrm{dcr}}.$

与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：本发明控制方法构建一个自适应 反馈线性化控制器，以线路等效电阻与连接电抗器电感值之比、连接电抗器电感值，以 及链节等效电阻作为控制器的不确定参数项，从而保证控制参数不再依靠上述参数的精 确值，克服了间接电流控制模型中对电感值及线路等效电阻值的依赖，为链式STATCOM 的安全稳定运行提供了保障。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明作进一步的详细描述。

图1为本发明提供的一种基于自适应反馈线性化的链式STATCOM系统的连接原理图；

图2为本发明提供的一种基于自适应反馈线性化的链式STATCO0M的控制方法的原 理图。

具体实施方式

下面，结合附图对本发明进行详细说明。

如图1所示，被控对象为一台链式STATCOM。本发明STATCOM采用12链节星形拓扑 结构，通过连接电抗器并联在电网系统PCC点，通过连接断路器与电网连接。

本发明控制方法构建一个自适应反馈线性化控制器，以线路等效电阻与连接电抗器 电感值之比、连接电抗器电感值，以及链节等效电阻作为控制器的不确定参数项，从而 保证控制参数不再依靠上述参数的精确值，克服了间接电流控制模型中对电感值及线路 等效电阻值的依赖，为链式STATCOM的安全稳定运行提供了保障。

本发明控制方法包括以下步骤：

一、构建链式STATCOM的数学模型

链式STATCOM数学模型包含了链式STATCOM输出端有功电流I_cd、无功电流I_cq与 每一链节直流侧电容电压V_dc之间的关系，如下式(1)：

$\stackrel{·}{x}=f\left(x\right)+g_1\left(x\right)u_1+g_2\left(x\right)u_2---\left(1\right)$

其中，x＝[x₁,x₂,x₃]^T＝[I_cd,I_cq,V_dc]^T

$f\left(x\right)=\left(\begin{array}{c}-\frac{R_0\left(\xi \right)}{L\left(\xi \right)}{x}_1+\omega x_2+\frac{V_{\mathrm{sd}}}{L\left(\xi \right)}\\ -\frac{R_0\left(\xi \right)}{L\left(\xi \right)}{x}_2-\omega x_1+\frac{V_{\mathrm{sq}}}{L\left(\xi \right)}\\ -\frac{x_3}{{\mathrm{CR}}_c\left(\xi \right)}\end{array}\right)---\left(2\right)$

$g_1\left(x\right)=\left(\begin{array}{c}-\frac{x_3}{2L\left(\xi \right)}\\ 0\\ \frac{x_1}{3\mathrm{NC}}\end{array}\right)---\left(3\right)$

$g_2\left(x\right)=\left(\begin{array}{c}0\\ -\frac{x_3}{2L\left(\xi \right)}\\ \frac{x_2}{3\mathrm{NC}}\end{array}\right)---\left(4\right)$

其中，N是单相链节数，ω为电网角频率，C是链节直流侧电容值；R₀(ξ)、L(ξ)、 R_c(ξ)分别为随工况变化而变化的线路等效电阻R₀、连接电抗器电感值L、链节等效电 阻值R_c，其各自为系统工况状态向量ξ的函数，工况状态向量ξ由系统实时工况，如系 统工作状态、环境温度等因素决定；I_cd、I_cq分别由链式STATCOM输出端三相电流I_c经 park变换后得到的STATCOM输出有功电流和无功电流；、V_sd、V_sq分别是PCC点三相 电压V_s经过park变换得到的d轴和q轴的分量；u_i(i＝1,2)为STATCOM控制器输出。 二、设计反馈控制及自适应律

1)STATCOM系统可以表示为：

${\stackrel{·}{\stackrel{~}{I}}}_{\mathrm{cd}}=-{\theta }_1{I}_{\mathrm{cd}}+\omega I_{\mathrm{cq}}+{\theta }_2{V}_{\mathrm{sd}}-N{\theta }_2{V}_{\mathrm{dc}}{u}_1-\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cdr}}}{\mathrm{dt}}---\left(5\right)$

${\stackrel{·}{\stackrel{~}{I}}}_{\mathrm{cq}}=-{\theta }_1{I}_{\mathrm{cq}}-\omega I_{\mathrm{cd}}+{\theta }_2{V}_{\mathrm{sq}}-N{\theta }_2{V}_{\mathrm{dc}}{u}_2-\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cqr}}}{\mathrm{dt}}---\left(6\right)$

${\stackrel{·}{\stackrel{~}{V}}}_{\mathrm{dc}}=-\frac{V_{\mathrm{dc}}}{{\mathrm{C\theta }}_3}+\frac{I_{\mathrm{cd}}{u}_1}{3\mathrm{NC}}+\frac{I_{\mathrm{cq}}{u}_2}{3\mathrm{NC}}-\frac{d{V}_{\mathrm{dcr}}}{\mathrm{dt}}---\left(7\right)$

其中，$\tilde{x}=\left(\begin{array}{c}{x}_1-x_{1r}\\ x_2-x_{2r}\\ x_3-x_{3r}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{cd}}-I_{\mathrm{cdr}}\\ I_{\mathrm{cq}}-I_{\mathrm{cqr}}\\ V_{\mathrm{dc}}-V_{\mathrm{dcr}}\end{array}\right)$为误差项；I_cdr、I_cqr、V_dcr分别为有功电流、无功 电流、直流侧电容电压的参考值；

2)设计反馈控制

$u_1=\frac{1}{{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{dc}}}(-{\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cd}}+\omega I_{\mathrm{cq}}+{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{sd}}-k_1{\tilde{I}}_{\mathrm{cd}}-\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cdr}}}{\mathrm{dt}})---\left(8\right)$

$u_2=\frac{1}{{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{dc}}}(-{\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cq}}-\omega I_{\mathrm{cd}}+{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{sq}}-k_2{\tilde{I}}_{\mathrm{cq}}-\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cqr}}}{\mathrm{dt}})---\left(9\right)$

$V_{\mathrm{dc}}=C{\hat{\theta }}_3(\frac{I_{\mathrm{cd}}}{3\mathrm{NC}}{u}_1+\frac{I_{\mathrm{cq}}}{3\mathrm{NC}}{u}_2-k_3{\tilde{V}}_{\mathrm{dc}}-\frac{{\mathrm{dV}}_{\mathrm{dcr}}}{\mathrm{dt}})---\left(10\right)$

其中，K₁、K₂、K₃为控制参数(K₁>0,K₂>0,K₃>0)；为对参 数θ_i(i＝1,2,3)的估计；

3)求取误差参数矩阵

通过将2)中u₁、u₂表达式代入1)中的方程组中，得到状态变量误差的微分值表 达式。将该表达式通过矩阵表示为状态变量、可变参数误差的函数

${\stackrel{·}{\stackrel{~}{I}}}_{\mathrm{cd}}=k_1{\tilde{I}}_{\mathrm{cd}}-{\tilde{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cd}}-\frac{{\tilde{\theta }}_2}{{\hat{\theta }}_2}(-{\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cd}}+\omega I_{\mathrm{cq}}-k_1{\tilde{I}}_{\mathrm{cd}}-\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cdr}}}{\mathrm{dt}})---\left(11\right)$

${\stackrel{·}{\stackrel{~}{I}}}_{\mathrm{cq}}=k_2{\tilde{I}}_{\mathrm{cq}}-{\tilde{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cq}}-\frac{{\tilde{\theta }}_2}{{\hat{\theta }}_2}(-{\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cq}}-\omega I_{\mathrm{cd}}-k_2{\tilde{I}}_{\mathrm{cq}}-\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cqr}}}{\mathrm{dt}})---\left(12\right)$

${\stackrel{·}{\stackrel{~}{V}}}_{\mathrm{dc}}=k_3{\tilde{V}}_{\mathrm{dc}}+\frac{{\tilde{\theta }}_3}{{\theta }_3}(\frac{I_{\mathrm{cd}}}{3\mathrm{NC}}{u}_1+\frac{I_{\mathrm{cq}}}{3\mathrm{NC}}{u}_2-k_3{\tilde{V}}_{\mathrm{dc}}-\frac{{\mathrm{dV}}_{\mathrm{dcr}}}{\mathrm{dt}})---\left(13\right)$

其中，${\tilde{\theta }}_i={\theta }_i-{\hat{\theta }}_i(i=\mathrm{1,2,3})$为参数估计误差。

表示为矩阵形式，

${\stackrel{·}{\stackrel{~}{I}}}_{\mathrm{cd}}=k_1{\tilde{I}}_{\mathrm{cd}}+\left(\begin{array}{cc}{B}_{11}& B_{12}\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}{\tilde{\theta }}_1\\ {\tilde{\theta }}_2/{\hat{\theta }}_2\end{array}\right)---\left(14\right)$

${\stackrel{·}{\stackrel{~}{I}}}_{\mathrm{cq}}=k_2{\tilde{I}}_{\mathrm{cq}}+\left(\begin{array}{cc}{B}_{21}& B_{22}\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}{\tilde{\theta }}_1\\ {\tilde{\theta }}_2/{\hat{\theta }}_2\end{array}\right)---\left(15\right)$

${\stackrel{·}{\stackrel{~}{V}}}_{\mathrm{dc}}=k_3{\tilde{V}}_{\mathrm{dc}}+B_{33}·{\tilde{\theta }}_3/{\theta }_3---\left(16\right)$

进而表述为，

$\stackrel{·}{\stackrel{~}{x}}=A\tilde{x}+B^T{C}^{-1}\tilde{\theta }---\left(17\right)$

其中，矩阵C为$C=\mathrm{diag}[1,{\hat{\theta }}_2,{\theta }_3];$

4)设计自适应律

$\stackrel{·}{\hat{\theta }}=B\tilde{x}$

其中，$B=\left(\begin{array}{ccc}{B}_{11}& B_{12}& 0\\ B_{21}& B_{22}& 0\\ 0& 0& B_{33}\end{array}\right)$

B₁₁＝-I_cd

$B_{12}={\tilde{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cd}}-\omega I_{\mathrm{cq}}+k_1{\tilde{I}}_{\mathrm{cd}}+\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cdr}}}{\mathrm{dt}}$

B₂₁＝-I_cq

$B_{22}={\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cq}}+\omega I_{\mathrm{cd}}+k_2{\tilde{I}}_{\mathrm{cq}}+\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cqr}}}{\mathrm{dt}}$

$B_{33}=\frac{I_{\mathrm{cd}}}{3\mathrm{NC}}{u}_1+\frac{I_{\mathrm{cq}}}{3\mathrm{NC}}{u}_2-k_3{\tilde{V}}_{\mathrm{dc}}-\frac{{\mathrm{dV}}_{\mathrm{dcr}}}{\mathrm{dt}}$

三、控制方法

下面结合一个实施例陈述控制方法

STATCOM每一个链节模块的电路拓扑为单相全桥，开关元件采用全控型器件IGBT。 其链节的直流侧并联一个电容C，该电容起电压支撑的作用。链式STATCOM系统采用 PS-PWM的调制方式。

所设计的STATCOM参数为：容量10MVar，额定电压10kV，额定相电流：

$I_N=\frac{S_N}{3*V_N}=333.33A$

单个连节可以看做是一个直流侧无负载的全控型单相全桥整流电路。根据全控型单 相全桥整流电路的电流性质，在某状态下，一个IGBT会承受整个链节的电压。

故单个链节的交流侧电压可以近似计算为：

$V_i=\frac{V_N}{N}=\frac{10\mathrm{kV}}{12}\approx 0.9\mathrm{kV}$

考虑裕量，选取1700V的IGBT。集电极电流直接决定了IGBT的耐固性，其选择过 程也比较复杂，必须根据实际温升测试来决定，也与IGBT本身特性、实际工作频率、风 道设计等因素有关，但通常，集电极电流应小于等于额定工作时的电流值。对照IGBT 产品规格，简单根据额定相电流的大小选择，选取450A的IGBT产品。本链节IGBT的选 取富士电机2MBI450VN-170-50。

考虑：(1).电网电压波动范围为±5％；(2).电容电压稳态误差3％，电容电压允许 最大波动值为10％；(3).电感误差为±5％；(4).考虑死区时间和开关特性，调制系数λ 取为0.98。逆变器最大输出电压为：

V_c＝V_N×1.05×(1+0.1×1.05)＝11.6025(kV)

假设级联链节均分电压：

$V_i=\frac{V_c}{N}=0.966875\left(\mathrm{kV}\right)$

$V_Y=\frac{\sqrt{6}}{2}\times \lambda \times V_{\mathrm{DC}}\times (1-3\%-10\%)$

从而直流电容电压参考值计算得：

$V_{\mathrm{DCref}}=\frac{2\times V_Y}{\sqrt{6}\times \lambda \times (1-3\%-10\%)}=0.9261\left(\mathrm{kV}\right)$

其中，每一个链节均由链节主控制板控制。链节主控制板接收来自主控制器的调制 波信号，生成PWM控制信号控制IGBT开通关断。

如图2所示，通过电流、电压互感器得到系统PCC点、STATCOM输出端的电压、电 流值，送入主控制系统中。同时，利用分压的方式检测到各链节直流侧电容电压，送入 主控制系统，经过100Hz的带阻滤波后，滤除由电容充放电引起的二倍频，然后进行PI 控制，得到系统有功电流参考值。将采集得到的三相量V_s、I_l、V_c、I_c通过park变换， 变换为V_sd、V_sq、I_ld、I_lq、V_cd、V_cq、I_cd、I_cq；通过所获得的PCC点处的电流值与STATCOM 端口处电流值，经过计算即可得到所需补偿的无功电流值。

I_ld＝I_sd-I_cd

将上述控制输入量输入自适应律进行参数更新。其中，矩阵：

$B=\left(\begin{array}{ccc}{B}_{11}& B_{12}& 0\\ B_{21}& B_{22}& 0\\ 0& 0& B_{33}\end{array}\right)$

B₁₁＝-I_cd

$B_{12}={\tilde{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cd}}-\omega I_{\mathrm{cq}}+k_1{\tilde{I}}_{\mathrm{cd}}+\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cdr}}}{\mathrm{dt}}$

B₂₁＝-I_cq

$B_{22}={\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cq}}+\omega I_{\mathrm{cd}}+k_2{\tilde{I}}_{\mathrm{cq}}+\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cqr}}}{\mathrm{dt}}$

$B_{33}=\frac{I_{\mathrm{cd}}}{3\mathrm{NC}}{u}_1+\frac{I_{\mathrm{cq}}}{3\mathrm{NC}}{u}_2-k_3{\tilde{V}}_{\mathrm{dc}}-\frac{{\mathrm{dV}}_{\mathrm{dcr}}}{\mathrm{dt}}$

参数更新后获得的估计量

将更新后的估计参量代入反馈控制中：

$u_1=\frac{1}{{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{dc}}}(-{\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cd}}+\omega I_{\mathrm{cq}}+{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{sd}}-k_1{\tilde{I}}_{\mathrm{cd}}-\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cdr}}}{\mathrm{dt}})$

$u_2=\frac{1}{{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{dc}}}(-{\hat{\theta }}_1{I}_{\mathrm{cq}}-\omega I_{\mathrm{cd}}+{\hat{\theta }}_2{V}_{\mathrm{sq}}-k_2{\tilde{I}}_{\mathrm{cq}}-\frac{{\mathrm{dI}}_{\mathrm{cqr}}}{\mathrm{dt}})$

$V_{\mathrm{dc}}=C{\hat{\theta }}_3(\frac{I_{\mathrm{cd}}}{3\mathrm{NC}}{u}_1+\frac{I_{\mathrm{cq}}}{3\mathrm{NC}}{u}_2-k_3{\tilde{V}}_{\mathrm{dc}}-\frac{{\mathrm{dV}}_{\mathrm{dcr}}}{\mathrm{dt}})$

从而得到被控系统的控制量。系统在运行过程中，随着系统各参数的小范围波动， 自适应参数随着自适应律做以调整，调整后的参数输入到控制中，从而实现对STATCOM 的实时控制。

采用本发明提出的控制方法，解决了STATCOM实际运行过程中参数变化而导致的控 制性能不佳的问题。从而实现STATCOM更稳定的控制，为系统的安全、稳定运行提供了 保障。