在街道环境中估计3D模型的方法和装置

摘要

本发明涉及一种在街道环境中使用立体传感器技术估计3D模型的方法，包括的传感器被成对布置。本发明还涉及一种在街道环境中使用立体传感器技术估计3D模型的装置，包括安装在托架(33)上的至少一个传感器对(16，17，18)，每一对传感器被放置在共同平面中。本发明解决了在困难的对比度条件下测量立体效果的问题。根据本发明，提出了一种方法以保证包括的每对传感器基于对比度信息被放置，以便避免在图像平面中的低对比度水平。还提出了一种装置，包括将包括的传感器对(16，17，18)相对于托架(33)的基本水平面(22)被相互放置，以便传感器对(16，17，18)的传感器(16a，16b，17a，17b，18a，18b)相互离开一段距离地被水平放置，且其中一个传感器在托架(33)的水平面之上，而另一个在水平面(22)之下。