基于轮胎垂向载荷分配的车辆稳定性控制方法

摘要

本发明揭示了一种基于轮胎垂向载荷分配的车辆稳定性控制方法，所述控制方法包括如下步骤：步骤S10、驾驶员给出转向输入，整车模型和整车参考模型估计出车辆运动状态信息和理想状态信息；通过车辆信息的比较来辨别车辆是否处于稳定状态；步骤S20、车辆的跟踪误差输入到PID控制器，通过相应的PID控制算法得到悬架的主动力反馈；步骤S30、车辆接受反馈控制后，车辆轮胎的垂向载荷进行重新分配，产生一个校正横摆力矩来抑制车辆的侧滑，车辆的稳定性得到提高。本发明利用悬架主动力来分配轮胎的垂向载荷，因轮胎垂向载荷与侧偏力的非线性耦合关系而产生一个校正横摆力矩，进而控制车辆的横摆运动以抑制车辆侧滑，车辆的侧向稳定性得到提高。