一种用于测量机器人的运动学标定的方法

摘要

本发明是一种用于测量机器人的运动学标定的方法，该方法主要针对安装有测距传感器的工业机器人的运动学参数误差的计算。包括测距传感器，工业机器人、半径已知的球体，其中测距传感器安装在工业机器人末端，半径已知的球体作为靶标置于测头的可测范围内；运动学参数标定的步骤是：首先由机器人带动传感器以大于7个姿态测量球面，记录测量数据和机器人的位姿数据，然后，以测量数据转换到机器人的基座坐标系后的共球面和球面半径固定作为约束条件，通过非线性优化计算机器人的运动学参数误差。实现运动学模型以及传感器和机器人联接关系的同时标定。