过度致动迟滞系统和用于控制过度致动迟滞系统的方法

摘要

使用控制器[300，302]控制具有形状记忆合金(SMA)迟滞线致动器的过度致动系统[304](例如，导管)，所述控制器[300，302]基于考虑该SMA迟滞线致动器的物理限制的温度模型、并且基于描述该SMA迟滞线致动器的迟滞行为的迟滞模型(例如，Duhem模型)生成控制信号[310]。所述控制器优选地包括反馈控制器[302]和参考调节器[300]，所述参考调节器[300]基于表示系统的期望输出值的参考信号[306]生成智能参考信号[308]。所述智能参考信号优选地最小化参考信号与可以获得的输出之间的误差，并且所述控制信号优选地基于所述智能参考信号生成。