一种基于时滞分数阶船舶运动自适应滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种基于时滞分数阶船舶运动自适应滑模控制方法，所述控制方法包括以下步骤：S1，建立目标虚拟船舶运动模型，以此设立数学模型；S2，求取步骤S1中数学模型中的状态空间；S3，根据系统的期望状态，求取状态误差；S4，将步骤S3中的状态误差代入，构造滑动模态曲面函数；S5，利用控制输入和最近时刻的状态信息来逼近系统的不确定性，构造自适应控制律，以对滑模进行控制。通过使用本发明中的自适应滑模控制算法能使船舶在受到干扰时自动调整，快速恢复其稳定状态。