一种基于STM32的嵌入式多轴运动控制系统

摘要

本发明公开一种基于STM32的嵌入式多轴运动控制系统，涉及多轴控制技术领域，其中控制系统包括主控单元、从控单元、D/A转换单元或模拟信号调理电路、A/D转换单元或数字信号调理电路、CAN通信模块和I/O控制单元。其中：所述主控单元通过所述CAN总线或者USB串行总线与所述从控单元连接。本发明利用STM32+多单片机组合的多维体系结构，运用集中控制及分层处理的结构思想，充分利用STM32系列的强大数据处理能力及其具有移植嵌入式系统的特性，并结合先进控制策略实现多轴伺服电机高精度实时控制，运动控制器分为主控单元和从控单元。本发明的控制器可实现高于130轴电机控制，单轴控制周期达100μs，本发明能够至少实现4轴插补运算和控制或板间至少8轴插补运算和控制。