一种基于解卷积算法的水下自主航行器回坞方法

摘要

本发明公开了一种基于解卷积算法的水下自主航行器回坞方法，本发明利用水声传播收发互易的特性，使用解卷积算法对声纳上面垂直线阵的接收信号进行处理，得到波束模式图，将此波束模式图作为指向性声源的波束模式图，通过程序绘制声场图，理论上，声场能量最高的地方就是原始声源的位置；当水下自主航行器距离声源比较远的时候，可以通过不断地搜索来逐渐逼近声源，最终到达声源，实现水下声源的中远距离定位。本发明的解卷积算法具有窄的波束和低的旁瓣，可以更加精确地定位声源位置；利用解卷积算法的高分辨力和高增益，可以探测远场目标，极大地扩展了声源目标探测范围，增加了水下自主航行器的活动范围；通过重复搜索定位运动声源的位置。