一种用于穿刺手术机器人CT舱内体态随动算法

摘要

本发明涉及一种用于穿刺手术机器人CT舱内体态随动算法，包括：数据读取系统，读取CT扫描DICOM数据，以及画定标记点与穿刺定位点；图像处理系统，是对CT图像中的肿瘤及标记点进行识别，以实现图像融合，获得虚拟空间位置信息，路径规划系统，选择一条最佳穿刺路径。在系统中标注穿刺点，通过计算得出实际空间位置信息，以引导机器人完成穿刺操作，最后穿刺操作引导系统引导穿刺机器人进行手术工作。本发明通过设计6个标记点，并同时固定于CT检查床，以在硬件上参考定位；软件上以改进的D‑H逆向运动算法实现CT图像引导机器人进行经操作。使用本发明可以较好地保证穿刺精度，特别有助于提高一次性穿刺成功率。同时，系统还具有较强的鲁棒性。