一种基于U-model的四旋翼无人机控制方法

摘要

本发明提供了一种基于U‑model的四旋翼无人机控制方法，包括：分别建立四旋翼无人机机翼的数学模型和四旋翼无人机轨迹的动力学模型；将所述数学模型通过解耦获得所述四旋翼无人机机翼独立控制通道的传递函数，其中所述独立通道包括：俯仰通道，翻滚通道、偏航通道和方向通道；将所述传递函数通过基于U‑model的极点配置方法，构建所述四旋翼无人机机翼的第一控制规律；根据所述动力学模型通过解耦获得所述四旋翼无人机机体的轨迹的驱动子函数；根据所述驱动子函数通过基于U模型的极点配置的方法，构建所述四旋翼无人机机体的第二控制规律；根据所述第一控制规律和所述第二控制规律，构建所述四旋翼无人机的复合控制规律。