基于GNSS观测量和机间测距的多无人机协同相对导航方法

摘要

一种基于GNSS观测量和机间测距的多无人机协同相对导航方法，通过各机上的GNSS接收机采集与跟踪卫星信号获得GNSS观测量并通过相对测距模块获取机间相对距离信息；由机间通信模块广播并汇总各机导航信息，利用机间相对距离信息辅助GNSS相对差分估计无人机之间的基线；以一个无人机为基准，利用相对位置矢量获取各无人机相对于基准的位置，并与GNSS观测量整合为相对导航信息；选取基准外另一无人机，利用无人机编队中与该无人机和基准相关的相对导航信息，求解该无人机相对于基准的位置优化原有的基线解；利用已有的基线解和测量量，依次对精度较差的基线解进行优化，直至编队中各个基线解收敛，完成多无人机协同相对导航。本发明能够提高无人机编队的相对导航的精度、可靠性和连续性。