BDD结合启发式A*搜索的多机器人任务分配方法

摘要

本发明公开了一种BDD结合启发式A*搜索的多机器人任务分配方法，包括以下步骤：利用时间Petri网对多机器人系统建模；对多机器人系统模型的目标状态进行模拟，并建立目标状态的标识；计算多机器人系统模型的可达图，并结合目标状态的标识判断多机器人系统模型是否可以达到目标状态，若可以达到，则执行下一步，反之返回第一步；采用二元决策图BDD对多机器人系统模型的可达图进行高效压缩表示和快速二值运算；使用启发式A*搜索算法对BDD表示的多机器人系统模型的可达图进行快搜索，获得多机器人系统从起始状态到目标状态的最优任务调度序列。本发明的方法能有效提高多机器人系统任务调度与分配的速度，缓解系统可达状态爆炸等问题。