一种基于纳什谈判准则的人-车合作型博弈控制方法

摘要

本发明公开了一种基于纳什谈判准则的人‑车合作型智能转向博弈控制方法，包括：建立六阶汽车动力学模型、驾驶员最优预瞄模型、驾驶员神经肌肉模型；对驾驶员神经肌肉模型中部分重要参数进行了辨识，并使用滑模变结构算法设计了主动后轮转向控制器；对驾驶员和主动后轮转向子系统的操纵策略进行了合理假设，提出人‑车博弈的六种策略组合；运用最大‑最小准则计算了博弈双方在各种策略组合下的收益，并使用纳什谈判准则求解出纳什谈判解。本发明提出的人‑车合作型博弈控制方法通过让博弈双方提前协商策略组合，能有效解决博弈难题并在博弈双方中保持良好的平衡。