用于自动驾驶车辆的纵向控制系统和纵向控制方法

摘要

本发明提供一种用于自动驾驶车辆的纵向控制方法和系统，该方法包括根据预先设定的车辆模型和参考输入量生成参考模型的输出控制量；融合所述参考模型的输出控制量和当前系统的实时状态量以获得第一误差；根据车辆的类型和第一误差对所述参考模型的输出控制量进行调整，获得调整后的参考模型的输出控制量；根据车辆的速度获得PID输出控制量；融合调整后的参考模型的输出控制量和PID输出控制量以获得系统的最终控制量。本发明的系统的鲁棒性好，能够很好地处理重型卡车的线控平台的参数的扰动及控制过程中的动态偏差。