一种空间遥操作中基于实时重建模型的预测显示方法

摘要

本发明使用KinectFusion三维重构算法完成对未知环境的重构。其次提出了KF‑VPS力觉渲染算法，结合实时三维重构技术和虚拟场景下的力觉渲染技术，解决主端预测环境下虚拟机械臂与真实从端环境之间的力觉预测显示问题。最后，提出了一种基于3D交互式路径规划的图形交互方式。本发明同时解决空间遥操作中大时延问题和环境未知性问题，并提高作业效率。