一种基于嵌入式处理器的捷联惯导逆序滤波设计方法

摘要

本发明涉及一种基于嵌入式处理器的捷联惯导逆序滤波设计方法，首先将正常惯性解算和卡尔曼正序滤波估算置于中断实时响应任务中，通过固定周期晶振信号控制执行；其次，将逆序惯性解算和卡尔曼逆序滤波估算置于系统调用主任务中循环执行；最后，设计一个控制条件完成正序、逆序运算以及达到同步的任务调用和时序控制。本发明通过中断触发、时序控制和主任务调度设计，在嵌入式处理器中实现捷联惯导的逆序滤波方法，使得卡尔曼滤波器在5min以内能够收敛，从而使捷联惯导快速对准精度获得较大提高。