路面斜坡识别设备、识别路面斜坡的方法、以及用于使计算机执行路面斜坡识别的计算机程序

摘要

根据通过多个成像器成像的多个成像图像来生成视差信息。生成显示了通过在纵向方向上多次划分多个成像图像而获取的每个行区域的视差值频率分布的视差直方图信息。从具有超出预定的指定值的频率的视差值或者视差值范围中选择具有随着接近成像图像的上面部分时视差值逐渐变小的特征的一组视差值或者视差值范围。按照所选择的一组视差值或者视差值范围，针对驾驶员的车辆行驶在其上的路面部分，识别驾驶员的车辆的前方路面的斜坡状况。