伺服驱动器、伺服驱动设备、用于运行伺服驱动器的方法和用于运行伺服驱动设备的方法

摘要

本发明涉及一种包括由控制单元(4)控制的电动马达(2)的伺服驱动器(1)，其设定：确定为控制单元(4)馈电的中间电路(3)的中间电路电容器(5)的电荷状态，并且根据所确定的电荷状态如此调节电动马达(2)的电功率消耗，从而能避免中间电路电容器(5)的临界电荷状态。

说明书

技术领域

本发明涉及一种伺服驱动器，其包括电动马达和该电动马达的由 中间电路馈电的控制单元，所述中间电路具有至少一个中间电路电容 器。

本发明还涉及一种伺服驱动设备，其包括至少一个伺服驱动器和 至少一个能量供应装置，所述至少一个能量供应装置设立为用于为所 述至少一个伺服驱动器供应电能。

本发明还涉及一种用于运行伺服驱动器的方法，其中，中间电路 电容器为该伺服驱动器的电动马达的控制单元馈电。

最后，本发明涉及一种用于运行伺服驱动设备的方法，其中，所 述伺服驱动设备的至少一个伺服驱动器由该伺服驱动设备的至少一个 能量供应装置供应电能。

背景技术

这种执行机构是已知的并且已被证明是有效的。它们例如用在设 备中以便马达驱动地对配件进行调节。

通常，这些伺服驱动器在电网运行中由电网馈电。在停电或其它 故障时可以设置蓄能器，如此设计蓄能器的大小，使得例如驱动器能 够进入可靠状态中。

备选或附加地，在已知的伺服驱动器中可构造有发电机单元，借 助该发电机单元可手动生成用于驱动电动马达的电能。蓄能器和/或发 电机单元构成在停电时用于运行的能量供应装置。

到目前为止，在已知的伺服驱动器中，相应的中间电路由单独配 置的能量供应装置馈电。因此能量供应装置最佳地与伺服驱动器的需 求协调一致。

发明内容

本发明的目的在于：提高在为设备配置伺服驱动器时的灵活性。

为了实现这个目的，根据本发明在开头所提类型的伺服驱动器中 规定：设有监控单元，借助该监控单元可确定中间电路电容器的瞬时 电荷状态，并且控制单元设立为用于根据所确定的中间电路电容器的 瞬时电荷状态来调节电动马达的电功率消耗。因此可能的是，为了为 中间电路馈电设置不同的能量供应装置，所述能量供应装置可以不同 地设计，因为借助监控单元可能的是：通过及时减小电动马达的电功 率消耗来避免中间电路电容器上的中间电路电压崩溃。通过这种方式 可避免控制单元发生故障。这在停电时在独立于电网的运行中尤为有 利。

在本发明的一种方案中可规定：控制单元设立为用于当或只要所 确定的电荷状态相应于存储于中间电路电容器上的达到或低于预先给 定的第一阈值的电荷量时减小功率消耗。优选控制单元在此设立为用 于将功率消耗减小低于所需的规定值。在此有利的是，可避免中间电 路电压不再足以为控制单元有效馈电的状态。因此，尤其是在停电时， 在其中应移动到预先给定的移动位置上，可避免电动马达的非限定状 态。例如可以为所追求的移动曲线或伺服驱动器的移动位置计算或预 先给定所需的规定值。功率消耗的减小例如导致较慢地经过移动曲线 或在晚些时刻到达预先给定的移动位置。通过这种方式可实现的是： 例如在手动或由蓄能器馈电的紧急运行中借助功率减小的移动曲线可 到达终点位置，即使手动或由蓄能器提供的能量不足以用于预先给定 的移动曲线。

在本发明的一种方案中可规定：所述控制单元设立为用于当或直 至所确定的电荷状态相应于存储于中间电路电容器上的达到或超过预 先给定的第二阈值的电荷量时提高功率消耗。优选规定，控制单元设 立为用于当或直至所确定的电荷状态相应于存储于中间电路电容器上 的达到或超过预先给定的第二阈值的电荷量时将功率消耗提高到所需 的规定值。在此有利的是，一旦具备足够用于运行伺服驱动器的能量， 减速的移动曲线行进就能再次加速。第一阈值可表示这样的临界电荷 状态，在低于该第一阈值时不能再保证所限定的运行。

特别有利的是，第二阈值高于第一阈值。由此可实现滞后特性， 滞后特性避免为功率消耗进行过于频繁的切换过程。第一和第二阈值 也可相等。

例如可以在控制单元中存储规则，根据该规则，一旦低于第一阈 值，电功率消耗就减小或可减小，并且根据该规则，一旦高过第二阈 值，电功率消耗就提高或可提高。

也可以在控制单元中存储特性曲线，该特性曲线为每个电荷状态 配置一个用于电功率消耗的上限值。

特别有利的是，所述控制单元具有用于控制电动马达的功率电子 装置。在此有利的是，通过相应控制功率电子装置可调节电动马达的 瞬时功率消耗。

在本发明的一种方案中可规定：监控单元包括下述组中的至少一 个元件，所述组包括用于测量中间电路电容器上的电压的装置、用于 测量在中间电路内流动的和/或流到中间电路电容器上的电流的装置、 用于测量从中间电路和/或从中间电路电容器流出的电流的装置、用于 测量存储于中间电路电容器上的电荷量的装置。在此有利的是，中间 电路电容器的电荷状态可作为施加在中间电路电容器上的电压、尤其 是作为中间电路电压来测量，和/或作为存储于中间电路电容器上的电 荷量来测量，并且可用于调节电动马达的电功率消耗。为此在监控单 元与控制单元之间可以设立有控制连接。电荷量例如可以由测得的经 积分的电流的差求出。

通常可以在控制单元中存储特性曲线，该特性曲线为中间电路电 容器的瞬时或每个电荷状态限定一个用于电动马达的电功率消耗的上 限。控制单元可这样设立，使得电动马达的实际电功率消耗不超过预 先给定的上限。

为了实现所述目的，在开头所提类型的伺服驱动设备中提出：伺 服驱动器根据本发明构造。在此有利的是，在伺服驱动设备中伺服驱 动器可与不同类型的能量供应装置组合，在此通过以控制单元相应限 制电动马达的功率消耗，使得即使在停电时也能避免中间电路电容器 放电到低于预先给定的水平。

优选能量供应装置构造为用于独立于电网地为至少一个伺服驱动 器馈电。因此在停电时伺服驱动设备也至少在紧急运行中可运行。

在本发明的一种方案中可规定，至少一个能量供应装置具有发电 机单元。优选该发电机单元可用人力、尤其是手动驱动。在此有利的 是，在停电时可提供自给自足的能量供应，其中，借助本发明即使在 能量供应不足时、例如在操作人员体力耗竭的情况下能避免伺服驱动 器的非限定状态。

在本发明的一种方案中可规定，所述至少一个能量供应装置具有 蓄能器。优选蓄能器构造成例如在电网运行中可充电。在此有利的是， 在停电时即使当不能手动供应能量或手动能量供应不足时也能够实现 紧急运行。

在本发明的一种方案中可规定，构造有至少两个能量供应装置， 所述至少两个能量供应装置能单独用于为所述至少一个伺服驱动器供 应电能。在此有利的是，不同位置可用于例如用人力来供应电能。这 例如当在紧急情况下不能到达架设能量供应装置的各个位置时可以是 有利的。

备选或附加地可规定，构造有至少两个能量供应装置，所述至少 两个能量供应装置可共同用于为所述至少一个伺服驱动器供应电能。 因此例如可在停电时使用两个用人力可驱动的发电机单元来驱动伺服 驱动器。备选地，一个能量供应装置的用人力可驱动的发电机单元能 通过另一能量供应装置的例如可充电的蓄能器来辅助。蓄能器也可用 于均衡用人力可驱动的发电机单元所生成的电能。

在本发明的一种方案中可规定，构造有至少两个伺服驱动器，所 述至少两个伺服驱动器能单独由一个能量供应装置供应电能。因此能 量供应装置例如在停电时在时间上依次地可用于多个伺服驱动器的供 电。因此各伺服驱动器的供电借助最重要的伺服驱动器的优先化而能 保证。

为此可规定，为伺服驱动设备的各伺服驱动器分别存储一个优选 权信息，并且控制单元和/或至少一个所述控制装置设立为用于按照通 过伺服驱动器的优先权信息预先给定的顺序来控制伺服驱动器。

备选或附加地可规定：构造有至少两个伺服驱动器，所述至少两 个伺服驱动器可共同由一个能量供应装置供应电能。在此有利的是， 在停电时在较短的时间内可操作更多数量的伺服驱动器。

在本发明的一种方案中可规定，所述至少一个能量供应装置配置 有控制装置，借助该控制装置可控制所述至少一个伺服驱动器。在此 有利的是，在停电时可以在能量供应装置的地点控制伺服驱动器。借 助控制装置例如可以将相应的伺服驱动器从电网运行切换到独立于电 网的运行中。借助控制装置也可以关断相应的伺服驱动器。

在本发明的一种方案中可规定，包括至少两个伺服驱动器，至少 一个控制装置单独或共同与所述至少两个伺服驱动器可连接或已连接 以便进行控制。在此有利的是，一个控制装置可用于在时间上依次或 同时控制两个伺服驱动器或更多伺服驱动器。

在本发明的一种方案中可规定，包括多个能量供应装置和多个伺 服驱动器，在此构造有馈电电路，借助该馈电电路，多个能量供应装 置中的每个能量供应装置与多个伺服驱动器中的每个伺服驱动器可连 接或已连接以便为所述至少一个伺服驱动器供应电能。特别有利的是， 馈电电路构造为能由至少两个能量供应装置同时使用的馈电电路、例 如构造为与多个能量供应装置的所有能量供应装置可连接或已连接的 能量总线。在此有利的是，伺服驱动设备中的电能流可以大的灵活性 配置或引导。因此在停电时可以根据需要为多个伺服驱动器的各个伺 服驱动器供应所需的电能量。由于根据本发明根据相应的中间电路电 容器的电荷状态来调节电功率消耗，可以以简单的方式实现或确保在 停电时瞬时能量供应不足不导致中间电路电压的崩溃并且因此不导致 相应的伺服驱动器的非限定运行状态。

在本发明的一种方案中可规定，包括多个控制装置和多个伺服驱 动器，在此构造有控制电路，借助该控制电路，多个控制装置的每个 控制装置与多个伺服驱动器的每个伺服驱动器可连接或已连接以便控 制所述至少一个伺服驱动器。优选控制装置构造成能由至少两个控制 装置和/或至少两个伺服驱动器同时使用的控制电路，例如构造成与伺 服驱动设备的所有控制装置和/或所有伺服驱动器已连接或可连接的 控制总线。因此能够实现伺服驱动设备的可配置性的或可操作性的大 的灵活性。

通过这种方式也可构造可模块化扩展的伺服驱动设备，在其中可 简单地集成附加的能量供应装置、附加的伺服驱动器和/或附加的控制 装置。通过根据本发明的根据相应中间电路电容器的电荷状态来调节 各伺服驱动器电动马达的电功率消耗的构造可实现的是：即使事后集 成另外的伺服驱动器或耗能器，在停电时也至少能这样长时间地避免 伺服驱动器上中间电路的崩溃，直至到达伺服驱动器的限定的终点位 置。

在开头所提或根据本发明的伺服驱动设备中，一种独立有创造性 的方案可以规定，至少一个控制装置与读取单元控制连接，其中，借 助读取装置读取的识别信息可接通一方面控制装置或所配置的能量供 应装置与另一方面至少一个伺服驱动器之间的控制连接和/或馈电连 接。例如控制连接可由已描述的控制电路的区段或部分构成。例如馈 电连接可以由已描述的馈电电路的区段或部分构成。有利的是，可根 据属于识别信息的用户授权来接通不同的连接。因此例如可避免未授 权的使用操作。

为了实现所述目的，根据本发明在开头所提类型的用于运行伺服 驱动器的方法中规定，借助监控单元来确定中间电路电容器的瞬时电 荷状态，并且借助控制单元根据所确定的瞬时电荷状态来调节电动马 达的功率消耗。例如瞬时电荷状态可作为存储于中间电路电容器上的 电荷量或作为施加在中间电路电容器上的电压来确定。在此有利的是， 在能量供应不足时、例如在停电时可避免中间电路电压由于电动马达 过高的功率消耗而崩溃。因此，即使发生特殊情况、如停电或事故， 也可实现伺服驱动器的限定运行。

在本发明的一种方案中可规定，当或只要所确定的电荷状态相应 于存储于中间电路电容器上的达到或低于预先给定的第一阈值的电荷 量时，功率消耗减小。优选规定，功率消耗在此减小到低于所需的规 定值。该规定值例如可由预先给定的移动曲线或预先给定的移动位置 获得。优选第一阈值是中间电路电容器的用于电荷量的值，在该值， 中间电路电压下降到低于临界值。

由此为电功率消耗设定极限值，该极限值低于规定值并且该极限 值向上或从上限制电功率消耗。

可规定，从存储的特性曲线为每个电荷状态读取用于电功率消耗 的上限值。在此有利的是，可以以简单的方式使电功率消耗如此适配 所供应的能量或所供应的供电功率，从而在控制一个或多个伺服驱动 器期间能避免能量供应的崩溃。

在本发明的一种方案中可规定，当或一旦所确定的电荷状态相应 于存储于中间电路电容器上的达到或超过预先给定的第二阈值的电荷 量时，功率消耗增加。优选功率消耗在此增加到所需的规定值。该规 定值可以由预先给定的移动曲线或预先给定的、需到达的移动位置产 生。在此优选规定，第二阈值大于第一阈值和/或这样确定，使得所属 的中间电路电压足以用于伺服驱动器和尤其是控制单元的故障保险的 运行。在该方案中有利的是，一旦能量供应恢复或一旦附加的能量供 应装置可供使用，在停电时可再次开始所希望的伺服驱动器运行。

在本发明的一种方案中可规定，为了确定瞬时电荷状态，实施下 述组中的至少一个步骤，所述组包括：测量中间电路电容器上的电压、 测量在中间电路内流动的和/或流到中间电路电容器上的电流、测量从 中间电路和/或从中间电路电容器流出的电流和测量存储于中间电路 电容器上的电荷量。在此有利的是，可直接测量施加在中间电路电容 器上的中间电路电压，或者必要时能通过求在流入与流出电流之间的 差来直接测量或计算存储于中间电路电容器上的电荷量。因此提供了 简单的可能性来确定中间电路电容器的瞬时电荷状态，以便相应调节 电动马达的瞬时功率消耗。

为了实现所述目的，根据本发明在开头所提类型的用于运行伺服 驱动设备的方法中规定，在至少一个伺服驱动器中实施根据本发明的 用于运行伺服驱动器的方法。在此有利的是，在停电时能确保执伺服 驱动器的限定运行，至少直到到达预先给定的终点位置。

因此可降低对可连接的用于供应电能的能量供应装置的要求。这 提高了在配置具有伺服驱动器的设备时的灵活性。

例如可规定，能量供应装置中的电能通过人力来提供。在此有利 的是，至少一个伺服驱动器在停电时能自给自足地操作。借助根据本 发明的方法能实现的是：借助能量供应装置以人力驱动的伺服驱动器 即使在操作人员体力耗竭时也不进入非限定状态。

备选或附加地可规定，能量供应装置中的电能由蓄能器提供。在 此有利的是，能实现与操作人员的身体状态的无关性。在此有利的还 有，伺服驱动设备的运行在停电时能进行无操作人员的自动化运行。

在本发明的一种方案中可规定，按照由所存储的分别配置给所述 至少两个伺服驱动器的优选权信息预先给定的顺序来对所述至少两个 伺服驱动器进行控制。因此可实现的是：在优选权较低的伺服驱动器 之前对优先权较高的伺服驱动器进行控制和操作。在此有利的是，将 在停电开始时供应的或可生成的能量用于对功能更重要的伺服驱动器 进行符合规定的控制。

在一种独立有创造性的方案中可规定，在一方面至少一个控制装 置和/或至少一个配置给控制装置的能量供应装置与另一方面至少一 个伺服驱动器之间设立控制连接和/或馈电连接，并且根据读取单元读 取的识别信息将其接通。在此有利的是，通过分级的识别信息能限定 授权系统，借助该授权系统，伺服驱动设备的伺服驱动器例如在停电 时可由被不同程度授权的操作人员操作。

附图说明

现在，借助实施例来详细说明本发明，但本发明不局限于这些实 施例。其它实施例通过权利要求的单个或多个特征彼此间的和/或与实 施例的单个或多个特征的组合来获得。

附图中：

图1为根据本发明的伺服驱动器的高度简化的电路图；

图2为根据图1的伺服驱动器的中间电路电容器的瞬时电荷状态 的时间曲线和图1的电动马达的被调节的电功率消耗的时间曲线，用 以说明根据本发明的方法；

图3为根据本发明的伺服驱动设备的高度简化的框图。

具体实施方式

图1示出整体以附图标记1表示的驱动器，其包括电动马达2和 中间电路3。

控制单元4以已知方式包括未进一步示出的用于控制电动马达2 的功率电子装置并且由中间电路3供电。

中间电路3具有中间电路电容器5，在中间电路电容器上存储有 电荷量用于为控制单元4供电。

在输入端6上，伺服驱动器1在电网运行时与电网连接而在停电 或在独立于电网的运行中与能量供应装置7连接。

在图1中，中间电路3连接到具有发电机单元8的能量供应装置 7上。

发电机单元8可借助人力手动运行并且用于为中间电路电容器5 充电。

伺服驱动器1具有监控单元9，借助该监控单元可确定中间电路 电容器4的瞬时电荷状态。

为此监控单元9包括用于测量中间电路电容器5上的电压的装置 10。

监控单元9还具有用于测量流入中间电路3中间电路电容器5上 的电流的装置11。电流也可通过计算每单位时间流过的电荷量或直接 通过测量电流强度来测量。

监控单元9还具有用于测量来自中间电路3的从中间电路电容器 5流向控制单元4的电流的装置12。这例如可以通过测量电流强度或 通过测量每单位时间传送的电荷来进行。

通过对装置11和12的测量结果求差可以作为对装置10的测量结 果的备选来计算存储于中间电路电容器5上的电荷或所属的电压。为 此定时对传送的电荷或流过的电流进行积分。

图2示出中间电路电容器5在运行期间的电荷状态的时间曲线 13。以高度简化的形式通过相互连接的三角形示出定性曲线，用以说 明根据本发明的方法。

时间曲线13产生于借助监控单元9测量或计算的在中间电路电容 器5上的电压。

图2还以相互连接的四边形示出电动马达2的电功率消耗的时间 曲线14。电功率消耗的时间曲线14由控制单元4根据本发明方法而 预先给定。

为了说明根据本发明的方法应假设，在时刻t₀，能量供应装置7 或电网不提供电能。

因此，在该时刻中间电路电容器5放电，并且中间电路电容器5 上的中间电路电压为零。由图2可见：从时刻t₀起中间电路电压建立。

在能量供应装置7起动后，在时刻t₁在中间电路电容器5上出现 最小电压，借助该最小电压，控制单元4可起动。在时刻t₂，控制单 元4可使用。

在时刻t₃，监控单元9确定中间电路电容器5的电荷状态超过第 二阈值。

控制单元4由此可取消对电动马达2的电功率消耗的限制。随后 电动马达2的电功率消耗上升，以便实施预先给定的移动曲线直到预 先给定的移动位置。

由于电动马达2的电功率消耗增加，所以中间电路电容器5的电 荷状态降低。因此中间电路电压减小。

在时刻t₄，监控单元9确定中间电路电容器5的电荷状态下降到 低于预先给定的第一阈值。

因此，与监控单元9作用连接的控制单元4这样控制电动马达2， 使得电动马达2的电功率消耗再次下降。

这导致中间电路电容器5的电荷状态和因此中间电路电压可再次 恢复。

在时刻t₅，监控单元9确定中间电路电容器5的电荷状态再次超 过已提到的第二阈值。

因此控制单元4可再次提高电动马达2的电功率消耗的上限值， 使得电动马达2的瞬时电功率消耗增加。

在时刻t₆达到由移动曲线预先给定的起动位置，并且电动马达2 的电功率消耗再次降低。

由此中间电路电容器5的电荷状态进一步恢复，并且中间电路电 压进一步上升。

在时刻t₇，控制单元4与触发移动的位置之间的通信终止，并且 控制单元4进入静止状态。

因此，由图2可清楚地看出：在时刻t₃的移动起点与时刻t₆的移 动终点期间，一旦并且只要中间电路电容器5的所确定的电荷状态相 应于低于第一阈值的电荷量，功率消耗就减小。还可看出：一旦并且 只要所确定的存储在中间电路电容器5上的电荷量的电荷状态超过第 二阈值，功率消耗就增加。

通过这种方式简单地实现伺服驱动器1能够最佳地充分利用由能 量供应装置7提供的电能，以便实施预先给定的移动曲线。

换言之，在该实施例中并且总体上在本发明中，通过控制单元4 这样调节瞬时电功率消耗，使得中间电路电容器5的中间电路电压被 调节到处于第一阈值与第二阈值之间的范围内。

为此，借助装置10通过测量中间电路电容器5上的电压来确定电 荷状态，或通过对借助装置11、12测得的电流进行积分并且通过随后 的求差来确定存储在中间电路电容器5上的电荷量、中间电路电容器 5的电荷状态。

在图1中还可看出：伺服驱动器1具有自身的形式为蓄能器15 的能量供应装置。该蓄能器15在当前情况下是可充电的电池。

图3以高度简化的原理图示出整体上以附图标记16表示的伺服驱 动设备。

在图3中可以看出，已在图1中描述的伺服驱动器1设立为用于 操作配件17。

为此伺服驱动器1以已知方式具有输出装置18，经由该输出装置， 配件17可被电动马达2操作。

此外可在电动马达2与配件17之间可以设置传动机构23。

伺服驱动设备16还包括另一伺服驱动器1'，该另一伺服驱动器在 功能和结构上与伺服驱动器1相同地构造。因此伺服驱动器1'也如伺 服驱动器1一样具有电动马达2'、中间电路3'、控制单元4'、中间电 路电容器、配件17'、输出装置18'、传动机构23'和另外的构件。

伺服驱动器1'的组成部件因此以带撇号的附图标记来表示而不再 次单独说明。更确切地说，伺服驱动器1的说明适用于伺服驱动器1'。

伺服驱动设备16还包括能量供应装置7。该能量供应装置7具有 发电机单元8，该发电机单元可用人力手动操作，以便供应电能。

能量供应装置7还包括蓄能器19，该蓄能器可被加载电能以提供 电能。

伺服驱动设备16包括另一能量供应装置7'，该另一能量供应装置 与能量供应装置7相同地构造。能量供应装置7的说明因此相应适用 于附图标记带撇号的能量供应装置7'。

在能量供应装置7上构造有控制装置20，借助该控制装置可控制 伺服驱动器1和/或伺服驱动器1'。

为此控制装置20与伺服驱动器1和伺服驱动器1'经由控制电路 21连接。控制电路21具有树形拓扑结构。

也可以实现其它拓扑结构。

控制电路21构造为控制总线，伺服驱动器1、1'和能量供应装置 7、7'连接到该控制总线上。

通过控制电路21的相应布线，伺服驱动器1和1'甚至可同时、例 如同步地受到能量供应装置7的控制装置20的控制。

类似地，能量供应装置7'具有控制装置20'，借助该控制装置可 选择性地控制伺服驱动器1或伺服驱动器1'或共同控制两个伺服驱动 器1、1'。

借助控制装置20、20'的控制包括在紧急断路时借助电动马达2 或者2'从预先给定的移动曲线出发到到达预先给定的移动位置、如终 点位置。

为了运行伺服驱动器1、1'，馈电电路22同样构造成树形的，借 助该馈电电路，每个能量供应装置7、7'与每个伺服驱动器1、1'连接 以便供应电能。

伺服驱动设备16还包括能量供应装置7″、7″'，所述能量供应装 置与能量供应装置7和7'的区别仅在于，未设置发电机单元8、8'。

能量供应装置7″和7″'因此仅由它们相应的蓄能器19″和19″'来 供应电能。

能量供应装置7″和7″'也可经由控制电路21交替或共同地与一个 伺服驱动器1、1'或两个伺服驱动器1和1'共同连接，以便相应控制 电动马达2或者2'。

能量供应装置7″和7″'同样连接到馈电电路22上，以便在停电时 为一个或两个伺服驱动器1、1'或另外的未示出的伺服驱动器供应电 能。

在图3中未进一步示出，每个能量供应装置7、7'、7″和7″'与相 应配置的读取单元耦合。

读取单元例如可从芯片卡或RFID芯片或类似数据载体中读取识 别信息，以便接通一方面单个或多个能量供应装置7、7'、7″和7″' 与另一方面单个或多个伺服驱动器1、1'之间的沿控制电路21的确定 的控制连接。

对于接通的控制连接，随后控制信号可从相应的控制装置20、20'、 20″、20″'传送到相应的伺服驱动器1、1'。

借助已提到的识别信息还可在一方面一个或多个能量供应装置 7、7'、7″和7″'与另一方面一个或多个伺服驱动器1、1'之间接通供电 连接，从而经由接通的供电连接来供应电能。

在此为各个用户配置不同的识别信息，通过这种方式可定义不同 的授权级用以操作伺服驱动设备16。

在具有由控制单元4控制的电动马达2的伺服驱动器1中提出， 确定为控制单元4供电的中间电路3的中间电路电容器5的电荷状态 并且根据确定的电荷状态这样调节电动马达2的电功率消耗，从而可 避免中间电路电容器5的临界电荷状态。