新型速度控制算法及新型脉冲控制算法

摘要

本发明公开了新型速度控制算法及新型脉冲控制算法，在进行轨迹处理中，包括用户设定的速度参数在上位机进行解析步骤；将轨迹划分成微线段步骤；基于微线段的速度前瞻步骤和逐线段输出步骤；在所述基于微线段的速度前瞻步骤与逐线段输出步骤之间的处理过程中，在对每一条微线段处理时，采用分周期控制速度，实时改变当前速度，本发明解决现有技术到逐线段输出，采用固定的利用FPGA硬件进行输出，不能进行实时调整所存在的技术不足之处，而提供新型速度控制算法及新型脉冲控制算法，在处理中，运动曲线不是预先定好的，而是可随时调速的，基于微线段的速度前瞻和逐线段输出之间的控制方式上，可随时调整速度，以适应多种变形轨迹场合。