一种基于种群多样性的自适应多目标机器人避障算法

摘要

本发明涉及一种基于种群多样性的自适应多目标机器人避障算法。按以下步骤进行：步骤一：对环境进行建模,种群初始化，并判断种群个体与障碍物之间的关系；步骤二：基于种群多样性的自适应多目标机器人路径规划算法；步骤三：对所得的结果进行路径平滑处理，最后得到该地图中机器人行走的最优路径。本发明方法具有以下有益效果：本发明提出一种基于种群多样性的自适应调整遗传参数的改进方法，给出了一种快速有效的全局路径规划方法。进一步拓宽了机器人的应用范围，提高了算法的鲁棒性。本发明的方法相比于其他方法而言，显著提高了算法对于路径规划问题的处理速度。