一种苗木嫁接机器人嫁接苗木捆绑装置

摘要

本发明公开了一种苗木嫁接机器人嫁接苗木捆绑装置，该装置主要包括：由标准铝型材组装而成，便于调整的支座组件；通过螺栓配装在所述支座组件，安装高度可调的移动组件；通过螺接配装在所述移动组件，用于捆绑作业的捆绑组件。该装置能够实现苗木嫁接机器人砧木和穗木结合后，嫁接苗木的捆绑固定。

说明书

技术领域

本发明涉及一种苗木嫁接机器人嫁接苗木捆绑装置。

背景技术

苗木嫁接机器人可实现树苗硬枝嫁接，具有传统手工嫁接作业所无法比拟的诸多优点。对于苗木嫁接而言，需要在穗木、砧木结合后将嫁接好的苗木进行捆绑固定。但迄今为止，尚未见到苗木嫁接机器人嫁接苗木捆绑装置的研究报道。为满足该需要，有必要设计一种苗木嫁接机器人嫁接苗木捆绑装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种苗木嫁接机器人嫁接苗木捆绑装置，该装置能够实现苗木嫁接机器人自动嫁接过程中砧木、穗木结合后嫁接苗木的捆绑固定。

本发明采用的技术方案是：一种苗木嫁接机器人嫁接苗木捆绑装置，包括：由标准铝型材组装而成，便于调整的支座组件；通过螺栓配装在所述支座组件上部，安装高度可调的移动组件；通过螺接配装在所述移动组件右侧，用于捆绑作业的捆绑组件。

进一步地，所述支座组件包括：底板；立柱，两根，通过角件和螺栓分别安装在所述底板左侧前、后端；立柱相对于所述底板的安装位置可调；底板、立柱、角件均采用标准铝型材。

进一步地，所述移动组件包括：左、右安装座，其上部通过螺栓分别安装在所述立柱的左、右两侧；滑动单元，四个，通过螺钉分别固定在所述左、右安装座底部前、后两端，其中部设有光轴孔；支撑光轴，两个，前后布置，分别穿过两个相应滑动单元的光轴孔，与所述滑动单元形成移动副；光轴支撑，两个，分别配装在所述两个支撑光轴的右端；推杆安装座，其上部通过螺栓安装在所述左安装座的底部；移动座，其左侧通过螺栓安装在所述光轴支撑上；推杆支座，两个，分别通过螺栓安装在所述推杆安装座与所述移动座上；电动推杆，两端分别铰接在两个所述推杆支座上。所述电动推杆可带动所述移动座及所述捆绑组件做水平移动，运动过程中，所述支撑光轴与所述滑动提供导向，所述电动推杆仅承受轴向力，这样，既保证了运动的可靠性，又保证了电动推杆的使用寿命。

进一步地，所述捆绑组件包括：盖板，两个，中部设有长槽，右侧后部设有一字型短槽，两盖板通过螺钉和隔柱连为一体，中间形成等距空间，其左侧通过螺栓安装在所述移动座的上部；带轮，两端架在所述两盖板的一字型短槽上，其圆周上可缠绕捆绑带；齿轮，安装在所述两盖板右侧、长槽与一字型短槽之间，可自由转动；压爪，其中部通过隔柱铰接在所述两盖板右侧，一端设有与所述齿轮外圆周相匹配的圆弧面，另一端通过弹簧与两盖板间一隔柱相连；电磁铁，通过螺栓安装在所述盖板上，其伸出端与长槽相对；切刀及刀座，与所述电磁铁的伸出端相连，所述电磁铁通过刀座推动切刀移动，完成捆绑带的切断作业。

附图说明

图1为本发明总体结构示意图；

图2为本发明的支座组件结构示意图；

图3为本发明的移动组件结构示意图；

图4为本发明的捆绑组件结构示意图。

附图标记说明：

1-底板；2-立柱；3-左安装座；4-右安装座；5-滑动单元；6-支撑光轴；7-光轴支撑；8-推杆安装座；9-移动座；10-推杆支座；11-电动推杆；12-盖板；13-带轮；14-齿轮；15-压爪；16-电磁铁；17-切刀；18-刀座。

具体实施方式

下面通过附图和实例，对本发明做进一步的详细描述。

如图1-图4所示，本发明包括：由标准铝型材组装而成、便于调整的支座组件；通过螺栓配装在支座组件上部、安装高度可调的移动组件；通过螺接配装在移动组件右侧、用于捆绑作业的捆绑组件。

其中，支座组件包括：底板1；立柱2，两根，通过角件和螺栓分别安装在底板1左侧前、后端；立柱2相对于底板1的安装位置可调；底板1、立柱2、角件均采用标准铝型材。

其中，移动组件包括：左、右安装座3、4，其上部通过螺栓分别安装在立柱2的左、右两侧；滑动单元5，四个，通过螺钉分别固定在左、右安装座3、4底部前、后两端，其中部设有光轴孔；支撑光轴6，两个，前后布置，分别穿过两个相应滑动单元5的光轴孔，与滑动单元5形成移动副；光轴支撑7，两个，分别配装在两个支撑光轴6的右端；推杆安装座8，其上部通过螺栓安装在左安装座3的底部；移动座9，其左侧通过螺栓安装在光轴支撑6上；推杆支座10，两个，分别通过螺栓安装在推杆安装座8与移动座9上；电动推杆11，两端分别铰接在两个推杆支座10上。电动推杆11可带动移动座9及捆绑组件做水平移动，运动过程中，支撑光轴6与滑动提供导向，电动推杆11仅承受轴向力，这样，既保证了运动的可靠性，又保证了电动推杆11的使用寿命。

其中，捆绑组件包括：盖板12，两个，中部设有长槽，右侧后部设有一字型短槽，两盖板12通过螺钉和隔柱连为一体，中间形成等距空间，其左侧通过螺栓安装在移动座9的上部；带轮13，两端架在两盖板12的一字型短槽上，其圆周上可缠绕捆绑带；齿轮14，安装在两盖板12右侧、长槽与一字型短槽之间，可自由转动；压爪15，其中部通过隔柱铰接在两盖板12右侧，一端设有与齿轮14外圆周相匹配的圆弧面，另一端通过弹簧与两盖板12间一隔柱相连；电磁铁16，通过螺栓安装在盖板12上，其伸出端与长槽相对；切刀17及刀座18，与电磁铁16的伸出端相连，电磁铁16通过刀座18推动切刀17移动，完成捆绑带的切断作业。

本发明的具体步骤是：

1、调整该捆绑装置位置及移动组件高度，使捆绑组件的长槽对准嫁接苗木的结合部，捆绑带绕过齿轮14，安放在齿轮14与压爪15间；

2、控制电动推杆11动作，使嫁接苗木进入齿轮14的齿槽，相对长槽移动，捆绑带将嫁接苗接口裹上，并在压爪15的压力下捆绑带粘牢；

3、控制电磁铁16动作，带动切刀17将捆绑带切断，完成一次捆绑作业，取下嫁接苗木；

4、控制电动推杆11和电磁铁16复位；

5、对于下一枝嫁接苗木，重复步骤2-4。