控制假体或矫形器中的转矩

摘要

在假体或矫形踝／足的一些实施例中，对即将到来的步伐期间的步行速度进行预测。于是，当预测的步行速度慢时，修改设备的特性，使得在该步伐中执行较少的净功（与预测的步行速度快相比）。这可以利用能够预测步行速度的一个传感器和能够确定踝转矩的第二传感器（66）而实现。控制器（68）接收来自这些传感器的输入，并且控制马达的转矩，使得用于慢步行速度的转矩低于用于快步行速度的转矩。这减少了步法循环中致动器所做的功和在步法循环期间递送的峰值致动器功率。在一些实施例中，串联弹性元件（58）与能够驱动踝的马达（56）串联，并且至少一个传感器设有能够确定串联弹性元件的偏转的输出。控制器根据该输出确定期望的转矩，并且根据确定的期望转矩控制马达的转矩。