一种基于有迹导航地图设计的AGV导航调度方法

摘要

本发明涉及一种基于有迹导航地图设计的AGV导航调度方法，涉及AGV控制技术领域。本发明设计了一种有迹导航地图格式，并提出了一种基于该地图的AGV导航调度方法。地图规定了节点和路径类型并提供了AGV定位信息和能够反映现场环境对AGV导航的约束信息。调度步骤基于地图进行路径规划，导航步骤根据路径和地图信息实现运动控制。在现场路径环境改变情况下，只需要根据现场变化改变地图，不需要改变AGV调度及导航方式，提高了AGV使用的通用性，省去了现场需求变化后的调试工作。