增强现实中基于特征图和惯性测量的三维模型定位方法

摘要

本发明公开了一种增强现实中基于特征图和惯性测量的三维模型定位方法，本方法由相机采集现实空间的特征图像；计算特征图像中每个像素的梯度以及梯度的大小和方向，具有相似梯度方向和模的像素被聚类成一个线段；采用算术平均差算法计算得到的众多线段位置信息和旋转信息的分量离散程度，删除过于离散的数据，取余下所有分量的算术平均值作为最终的线段坐标信息值和旋转信息值；采集现实空间中设备内置的惯性测量单元的检测数据，得到现实空间中设备的欧拉角增量以及位移增量；对三维模型空间中设备的角度和位移进行相加补偿，实现设备的准确定位。本方法实现三维模型与现实的重合，提高定位的稳定性和鲁棒性，节省工业生产资源和人力。