砼构件生产线上自动识别边模围合空间并精准布料的方法

摘要

本发明提供了一种布料灵活且精准的砼构件生产线模台上布置边模围合空间进行布料方法。一种砼构件生产线上自动识别边模围合空间并精准布料的方法，包括以下步骤：1）根据构件生产要求，在砼构件生产线模台上摆放中间位置带长方形反光材料标识带的边模，并布置相应钢筋网；2）模台行走至混凝土布料机布料范围，并停止在布料工位；3）摄像装置对模台进行图像扫描，并实时上传至计算机,利用视觉感知技术，感知并计算出模台上边模围合空间的平面坐标，结合系统输入的构件厚度，通过计算机计算出需要布料的单位面积混凝土重量；4）根据边模围合空间的平面坐标和单位面积的混凝土重量，规划混凝土布料机器人的行走轨迹，并计算各落料口所需落料量，实时调整各落料口的落料速度与落料量，以进行均匀精准布料。