一种基于两阶段随机优化的无人机蜂群队形重构方法

摘要

本发明公开了一种基于两阶段随机优化的无人机蜂群队形重构方法，基于两阶段的随机优化我们让无人机蜂群在复杂空间中通过队形的重构来躲避障碍物，并使得总的代价最小。在第一阶段中仅考虑确定的固定障碍物，在第二阶段中通过历史信息或者样本获取移动障碍物的分布后，计算蜂群躲避不确定的移动障碍物的代价，最后将第二阶段的代价添加到第一阶段中，使得代价之和最小。本发明的优势在于：通过两阶段的随机优化方法解决无人机蜂群在动态变化的复杂环境中的群体避障问题；该方法充分考虑了环境的复杂性和变化性有较强的使用价值；该方法有较高的执行效率，不会随着蜂群规模的扩大而增长计算时间。