基于尺度自适应核相关滤波的无人机视觉目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于尺度自适应核相关滤波的无人机视觉目标跟踪方法，选取跟踪目标，计算得到跟踪目标第一帧的颜色和梯度初始概率密度，同时将第一帧数据利用核相关滤波算法训练分类器及检测目标的中心位置；从第二帧开始建立一维的核相关滤波器检测目标尺度的变化，利用卷积定理计算核相关滤波；利用当前目标特征和初始特征构造相似度函数，如果相似度小于设定阈值，则认为目标识别不准确或者目标已丢失，进入全局搜索，否则表示识别并跟踪上目标，得到目标位置信息；将跟踪目标位置信息实时发送到无人机飞行控制系统，进行无人机位置控制。本发明优化了核相关滤波算法跟踪尺度固定的问题，有效地提高目标特征的跟踪精度。