一种全局规划器主导的机器人路径规划方法

摘要

本发明涉及一种全局规划器主导的机器人路径规划方法，包括以下步骤：SLAM、三维机器人构建、机器人定位、构建局部栅格地图、设置终点、规划全局路径、规划局部路径、更新全局和局部栅格地图、更新机器人状态。取消了对全局路径规划的评价，虽有全局规划器，实际并没有对全局规划器生成的路径进行评价，同时重点改善了现有的局部路径规划器和局部路径评价器，将传统的评价因素修改为与机器人距离小于某值(取决于实际环境)的障碍物的个数，该路径与最近障碍物的直线距离，路径曲率等。本发明融合了激光雷达和超声波的数据，克服了基于激光雷达的机器人无法避开透明障碍物的问题。