六自由度机械手臂及采用该机械手臂的肺穿刺机器人

摘要

本申请公开了一种六自由度机械手臂及采用该机械手臂的肺穿刺机器人，包括机械手末端装置、四个直线运动机构和两个旋转运动机构，第二旋转运动机构与机械手末端装置连接，以带动机械手末端旋转，第一旋转运动机构与第二旋转运动机构连接，以带动机械手末端装置和第二旋转运动机构整体旋转，第三直线运动机构与第一旋转运动机构连接，以带动机械手末端装置前后移动，第二直线运动机构与第三直线运动机构连接，以带动机械手末端装置左右移动，第一直线运动机构与第二直线运动机构连接，以带动机械手末端装置上下移动，机械手末端装置设置有第四直线运动机构和穿刺针。本申请解决了穿刺用机械手臂运动路径不直观和操控性差的技术问题。