云端部署的两轴机械臂网宇实体自动进化系统

摘要

本发明涉及一种试验系统，特别是一种能够根据实时数据采集支持云端仿真模型的近实时更新以动态适应真实机械臂随时间变化的两轴机械臂网宇实体自动进化系统。云端部署的两轴机械臂网宇实体自动进化系统，包括依次连接的执行与感知层、整合与优化层以及认知与应用层。本发明的云端部署的两轴机械臂网宇实体自动进化系统，针对一个由两个串联直流无刷电机的平面两自由度的双轴机械臂落子结构提供了一种结合系统仿真、数学优化、强化学习思想以及云计算的技术方案，实现了对真实物理机械臂进行动态云端仿真系统，该系统能够根据实时数据采集支持云端仿真模型的近实时更新以动态适应真实机械臂随时间变化的特点，比如设备老化、外部负载变化等。