基于路径规划跟踪控制的狭水道船舶避碰方法

摘要

本发明公开基于路径规划跟踪控制的狭水道船舶避碰方法，包括获取船舶航行信息—获取船舶航行狭水道状况信息—避碰危险物或船体的路径规划—船舶避碰过程记录—船舶避碰过程反馈的方法步骤，通过加速度传感器、GPS模块与GIS模块的配合，可以对船舶行驶的附近的狭水道环境信息进行收集，有利于后续环节中更全面的进行路径规划，通过第一摄像头、第二摄像头与主控模块的配合，可以记录船舶避碰的航行过程，便于使用者后期对整个避碰过程进行分析与反馈，能够做出及时调整或者改进，通过转动柱与限位筒的配合，使得第一摄像头与第二摄像头的拍摄角度灵活多变，通过气嘴与气缸的配合，便于对摄像头进行清理。