一种考虑执行器受限问题的刚性飞行器自适应固定时间姿态镇定方法

摘要

一种考虑执行器受限问题的刚性飞行器自适应固定时间姿态镇定方法，针对带有外部干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的刚性飞行器姿态稳定问题，采用滑模控制方法，再结合自适应技术，设计了非奇异固定时间自适应控制器；非奇异固定时间滑模面的设计不仅保证系统状态的固定时间收敛，而且解决了奇异值问题；另外，自适应更新律用来估计系统总不确定，因此总不确定上界信息无需预先知道。本发明在外界干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的因素下，实现系统状态的固定时间一致最终有界的控制。