一种三自由度采用闭链结构形式饲料自动码垛机械装置

摘要

一种三自由度采用闭链结构形式饲料自动码垛机械装置，包括：底座、可转动平台、伸缩机构、升降机构、俯仰机构以及可回转手腕、手爪及驱动装置。伸缩机构包括:第一主动杆、第二连杆以及第一大臂；升降机构包括第二主动杆、第三连杆以及第二大臂；俯仰机构包括：第三主动杆以及俯仰杆；可回转手腕连杆的上部与第一大臂的另一端铰接，下部与第二大臂的另一端铰接。驱动装置为三个伺服电机，分别与第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆连接，分别对第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆进行驱动。本发明全部驱动电机都安装在可回转平台上对主动杆进行驱动刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好、机械手运动轨迹灵活多样化。