基于LTL-A*算法的移动机器人全局最优路径规划方法

摘要

基于LTL‑A*算法的移动机器人全局最优路径规划方法，该方法利用线性时序逻辑理论描述机器人任务需求，并基于构建的任务可行网络拓扑利用A*算法搜索出最优的全局路径，在机器人工作环境的路径节点连通状况发生变化时，对全局路径进行修正，以适用于环境节点信息变化频繁的不确定环境。最优路径不仅包含了实际环境中的路径信息，还包含了Büchi自动机的状态信息，还需将最优路径中的实际环境路径信息提取出来映射到环境的加权切换系统上，得到实际环境中机器人可执行的最优路径。该发明能够解决多环境节点信息变化频繁的不确定环境中最优路径选择的问题，并避免了根据变化环境重新进行全局路径规划带来的搜索效率问题。