DGPSを用いて設定したウェイポイント経路追従による実環境自律移動法の開発－つくばチャレンジ2010における完走およびリタイヤに関する考察

摘要

筆者らは課題コースにおける実験走行を，自律走行の仕様が確定してから37回行った．その結果，数回の完走を実現し，コースの大部分で安定した自律走行を実現した．しかし，それでもリタイヤの発生はゼロにはならなかった．このことからリタイヤには共通する場所の特徴および原因があると考えた．リタイヤの発生過程を明らかにすることで自律走行の確実性を効率的に向上させることができる．このような屋外の一般的な生活空間で長距離かつ多様な環境で実験走行を行い，成功と失敗の原因を考察した論文は少ない．以上より，本論文では筆者らが構築した自律走行手法によって，ロボットがゴールに到達した状況とリタイヤした状況を比較し，ゴールに到達できた場合とできなかった場合の違い，およびリタイヤに至る過程について考察した．